[發明專利]用于車輛的駕駛輔助系統、方法及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010008846.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN113147751A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 曲彤;唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

1.一種用于車輛的駕駛輔助系統，所述駕駛輔助系統包括：

圖像獲取單元，被配置用于獲取當前車輛周圍的行人和/或非機動車輛用戶的圖像；

圖像處理單元，被配置用于基于所獲取的所述行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況；

風險評估單元，被配置用于基于所檢測到的所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況，估計在所述當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值；

駕駛輔助單元，被配置用于在所估計的所述風險值超過預設風險閾值時，為所述當前車輛提供相應的駕駛輔助。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助系統，其中，所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況包括：行人和/或非機動車輛用戶的運動狀態、注視方向和/或面部表情。

3.根據權利要求1或2所述的駕駛輔助系統，其中，所述圖像處理單元被進一步配置用于基于所獲取的所述行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測以下情況中的任意一種或多種：

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的運動狀態是否與交通燈允許的移動方向不一致和/或所述運動狀態是否存在變化；

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的注視方向是否朝向所述當前車輛的不可檢測區域超過預設時間閾值；和/或

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的面部表情是否存在變化和/或是否存在與驚訝或恐懼相關的表情。

4.根據權利要求3所述的駕駛輔助系統，其中，所述風險評估單元被進一步配置用于：對于所述圖像處理單元所檢測到的多種情況分別賦予不同的權重，并且將所檢測到的多種情況的結果進行加權求和來估計在所述當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值。

5.根據權利要求4所述的駕駛輔助系統，其中，所述風險評估單元被進一步配置用于基于所獲取的圖像中的所述行人和/或非機動車輛用戶的位置以及注視方向確定所述不可檢測區域中可能存在的碰撞對象相對于當前車輛的方位和/或距離。

6.根據權利要求5所述的駕駛輔助系統，其中，所述駕駛輔助單元被進一步配置用于在所述風險評估單元所估計的所述風險值超過預設風險閾值時：

向所述當前車輛提供警報信息，以提醒所述當前車輛在不可檢測區域中存在碰撞對象，并且表明所述碰撞對象相對于當前車輛的方位和/或距離；和/或

提供相應的駕駛輔助操作，以控制所述當前車輛采取減速和/或調整行駛方向的操作。

7.一種車輛，包括根據權利要求1-6中任一項所述的駕駛輔助系統。

8.一種用于車輛的駕駛輔助方法，所述方法包括：

獲取當前車輛周圍的行人和/或非機動車輛用戶的圖像；

基于所獲取的所述行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況；

基于所檢測到的所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況，估計在所述當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值；以及

在所估計的所述風險值超過預設風險閾值時，為所述當前車輛提供相應的駕駛輔助。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況包括：行人和/或非機動車輛用戶的運動狀態、注視方向和/或面部表情。

10.根據權利要求8或9所述的方法，其中，所述基于所獲取的所述行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況包括：

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的運動狀態是否與交通燈允許的移動方向不一致和/或所述運動狀態是否存在變化；

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的注視方向是否朝向所述當前車輛的不可檢測區域超過預設時間閾值；和/或

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的面部表情是否存在變化和/或是否存在與驚訝或恐懼相關的表情。