[發明專利]用于車輛的駕駛輔助系統、方法及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010008846.5
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN113147751A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 曲彤;唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

本發明提供一種用于車輛的駕駛輔助系統、包括其的車輛及相應的方法和可讀存儲介質。該駕駛輔助系統包括：圖像獲取單元，被配置用于獲取當前車輛周圍的行人和/或非機動車輛用戶的圖像；圖像處理單元，被配置用于基于所獲取的行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況；風險評估單元，被配置用于基于所檢測到的行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況，估計在當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值；駕駛輔助單元，被配置用于在所估計的風險值超過預設風險閾值時，為當前車輛提供相應的駕駛輔助。利用本發明的方案，能夠確定當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值。

技術領域

本發明涉及車輛領域，更具體而言，涉及一種用于車輛的駕駛輔助系統、包括其的車輛及相應的駕駛輔助方法和計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了減少交通事故，通常會在車輛上設置安全駕駛輔助系統，例如碰撞預警系統等，其能夠通過雷達、激光、超聲波及紅外線等傳感器對道路環境進行檢測，并根據所檢測到的信息判定碰撞發生的可能性，從而在可能發生危險時，給駕駛員及時警報。

但是，當前的高級駕駛輔助系統(例如，ADAS系統)僅能夠響應于可見的車輛或周邊環境，且基于ADAS系統的傳感器雖然能夠檢測到駕駛員的盲區并且盡可能地檢測到可見區域內的圖像，但是由于有些移動目標(例如，行人、自行車甚至車輛)可能會被其他物體遮擋或隱藏，因此車輛的駕駛輔助系統也就無法獲取這些移動目標的真實信息或者根本獲取不到這些移動目標的任何信息，又或者在看到這些移動目標時來不及做出規避風險的操作，導致無法做出及時的危險判定和規避風險的操作，從而導致交通事故的發生。

因此，需要一種能夠預測當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的駕駛輔助系統。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提出了一種基于當前車輛周圍的行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況，來確定在當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值的方案，旨在降低車輛的碰撞風險，提高行駛安全性。

具體地，根據本發明的第一方面，提供一種用于車輛的駕駛輔助系統，該系統包括：

圖像獲取單元，被配置用于獲取當前車輛周圍的行人和/或非機動車輛用戶的圖像；

圖像處理單元，被配置用于基于所獲取的所述行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況；

風險評估單元，被配置用于基于所檢測到的所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況，估計在所述當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值；

駕駛輔助單元，被配置用于在所估計的所述風險值超過預設風險閾值時，為所述當前車輛提供相應的駕駛輔助。

在一個實施方案中，所述行人和/或非機動車輛用戶的行為狀況包括：行人和/或非機動車輛用戶的運動狀態、注視方向和/或面部表情。

在一個實施方案中，所述圖像處理單元被進一步配置用于基于所獲取的所述行人和/或非機動車輛用戶的圖像來檢測以下情況中的任意一種或多種：

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的運動狀態是否與交通燈允許的移動方向不一致和/或所述運動狀態是否存在變化；

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的注視方向是否朝向所述當前車輛的不可檢測區域超過預設時間閾值；和/或

檢測所述行人和/或非機動車輛用戶的面部表情是否存在變化和/或是否存在與驚訝或恐懼相關的表情。

在一個實施方案中，所述風險評估單元被進一步配置用于：對于所述圖像處理單元所檢測到的多種情況分別賦予不同的權重，并且將所檢測到的多種情況的結果進行加權求和來估計在所述當前車輛的不可檢測區域中存在碰撞對象的風險值。