[發明專利]一種機械臂及夾持裝置

在審

• 申請號: 202010005455.8
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN113070863A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 高浩;趙玉;曹政;杜浩翔
• 申請（專利權）人: 中國商用飛機有限責任公司;上海飛機制造有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明公開了一種機械臂及夾持裝置，屬于飛機裝配制造技術領域。該機械臂包括機械臂支座、第一夾持機構和第二夾持機構。其中，第一夾持機構和第二夾持機構沿高度方向間隔連接于機械臂支座上，第一夾持機構沿高度方向滑動連接于機械臂支座，第二夾持機構轉動連接于機械臂支座。夾持裝置包括支撐板和多個上述機械臂，支撐板的相對的兩個側邊各分布多個機械臂，且每個機械臂均沿側邊的方向滑動連接于支撐板。該夾持裝置適用于夾持搬運多種構型的大型組件，該裝置的通用性好，生產效率高，節約了夾持裝置的制造成本及生產資源。

技術領域

本發明涉及飛機裝配制造技術領域，尤其涉及一種機械臂及夾持裝置。

背景技術

在民機裝配生產領域，廚房、盥洗室均屬于大型生活設備，其具有質量重、體積大、構型多樣化等顯著特點。由于受艙內通道尺寸的限制，在飛機裝配制造環節需在地面將廚房、盥洗室拆卸成若干個大型組件后，然后再搬運至客艙內展開組裝、安裝等工作，但是拆卸后的組件仍具有質量重、體積大、結構復雜、外形不規則、無特定抓取點等特點。

現有搬運方式主要有兩種，一種是人工搬運：由數名操作人員以手為“夾具”通過扶梯搬運至客艙內；另一種是機械搬運：通過專用夾持裝置借助升降設備將組件分數次運送至客艙內。前者由于艙門離地面較高、扶梯較窄且搬運須數名操作人員協作，因此其勞動強度大、耗費大量人力，且操作人員在搬運過程中存在一定人身安全風險且組件易發生磕碰。后者的適應性和靈活性較差，針對不同構型的組件需設計多套專用夾持裝置，工裝的通用性差，裝配過程中需要多次反復進行夾持裝置的拆裝，致使生產效率下降、包括專用夾持裝置制造成本在內的生產成本增加及生產資源浪費等。

因此，亟需一種適用于多種民機生活設備大型組件的機械臂及夾持裝置，以解決現有技術中存在的上述技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提出一種機械臂及夾持裝置，該裝置適用于夾持搬運多種構型的大型組件，該裝置的通用性好，生產效率高，節約了制造成本及生產資源。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種機械臂，包括機械臂支座、第一夾持機構和第二夾持機構，所述第一夾持機構和所述第二夾持機構沿高度方向間隔連接于所述機械臂支座上，所述第一夾持機構沿高度方向滑動連接于所述機械臂支座，所述第二夾持機構轉動連接于所述機械臂支座。

作為一種機械臂的優選技術方案，所述第一夾持機構包括第一連桿、第二連桿和第一吸附部，所述第一連桿的一端沿高度方向滑動連接于所述機械臂支座，另一端轉動連接于所述第二連桿的一端，所述第一吸附部連接于所述第二連桿的另一端。

作為一種機械臂的優選技術方案，所述第一夾持機構還包括第一直線驅動件，所述第一直線驅動件一端轉動連接于所述第二連桿，另一端轉動連接于所述第一連桿。

作為一種機械臂的優選技術方案，所述第二夾持機構包括第三連桿和第二吸附部，所述第三連桿的一端轉動連接于所述機械臂支座，另一端連接有所述第二吸附部。

作為一種機械臂的優選技術方案，所述第二夾持機構還包括第二直線驅動件，所述第二直線驅動件一端轉動連接于所述機械臂支座，另一端轉動連接于所述第三連桿。

為達上述目的，本發明還提供了一種夾持裝置，包括支撐板和多個如上所述的機械臂，所述支撐板的相對的兩個側邊各分布多個所述機械臂，且每個所述機械臂均沿所述側邊的方向滑動連接于所述支撐板。

作為一種夾持裝置的優選技術方案，位于所述支撐板相對兩個側邊的所述機械臂一一對應設置。

作為一種夾持裝置的優選技術方案，所述夾持裝置還包括設置于所述支撐板上的兩條導軌和與所述導軌滑動連接的滑鞍，兩條所述導軌設置于所述支撐板的相對的所述兩個側邊并沿所述側邊的方向延伸，所述機械臂設置于所述滑鞍上。