[發(fā)明專利]一種機械臂及夾持裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010005455.8
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN113070863A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 高浩;趙玉;曹政;杜浩翔
• 申請（專利權）人: 中國商用飛機有限責任公司;上海飛機制造有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種機械臂，其特征在于，包括機械臂支座(21)、第一夾持機構(22)和第二夾持機構(23)，所述第一夾持機構(22)和所述第二夾持機構(23)沿高度方向間隔連接于所述機械臂支座(21)上，所述第一夾持機構(22)沿高度方向滑動連接于所述機械臂支座(21)，所述第二夾持機構(23)轉動連接于所述機械臂支座(21)。

2.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第一夾持機構(22)包括第一連桿(221)、第二連桿(222)和第一吸附部(223)，所述第一連桿(221)的一端沿高度方向滑動連接于所述機械臂支座(21)，另一端轉動連接于所述第二連桿(222)的一端，所述第一吸附部(223)連接于所述第二連桿(222)的另一端。

3.如權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述第一夾持機構(22)還包括第一直線驅動件(224)，所述第一直線驅動件(224)一端轉動連接于所述第二連桿(222)，另一端轉動連接于所述第一連桿(221)。

4.如權利要求1～3任一項所述的機械臂，其特征在于，所述第二夾持機構(23)包括第三連桿(231)和第二吸附部(232)，所述第三連桿(231)的一端轉動連接于所述機械臂支座(21)，另一端連接有所述第二吸附部(232)。

5.如權利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述第二夾持機構(23)還包括第二直線驅動件(233)，所述第二直線驅動件(233)一端轉動連接于所述機械臂支座(21)，另一端轉動連接于所述第三連桿(231)。

6.一種夾持裝置，其特征在于，包括支撐板(1)和多個如權利要求1～5任一項所述的機械臂(2)，所述支撐板(1)的相對的兩個側邊各分布多個所述機械臂(2)，且每個所述機械臂(2)均沿所述側邊的方向滑動連接于所述支撐板(1)。

7.如權利要求6所述的夾持裝置，其特征在于，位于所述支撐板(1)相對兩個側邊的所述機械臂(2)一一對應設置。

8.如權利要求6所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置還包括設置于所述支撐板(1)上的兩條導軌(3)和與所述導軌(3)滑動連接的滑鞍(4)，兩條所述導軌(3)設置于所述支撐板(1)的相對的所述兩個側邊并沿所述側邊的方向延伸，所述機械臂(2)設置于所述滑鞍(4)上。

9.如權利要求8所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置還包括鎖緊件(5)，所述鎖緊件(5)連接于所述滑鞍(4)上，所述鎖緊件(5)用于將滑鞍(4)固定于所述導軌(3)的任意位置。

10.如權利要求7～9任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置還包括防滑墊(6)，所述防滑墊(6)鋪設于所述支撐板(1)的上表面。