[發(fā)明專利]一種無人洗車機識別皮卡的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010005058.0
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN111152759B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 施恒之
• 申請（專利權）人: 浙江驛公里智能科技有限公司
• 主分類號: B60S3/04
• 分類號: B60S3/04;B60S3/06
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張歡勇

本發(fā)明提供一種無人洗車機識別皮卡的方法，針對皮卡車的車型特點通過抓取特征點進行車輛的識別，通過計算角度來判斷車尾角度，通過高度判斷水平狀況，通過負載識別車斗，可在不額外增加無人洗車機成本的前提下精準地識別出皮卡車，提高洗車質量的同時防止無人洗車機損壞。

技術領域

本發(fā)明涉及無人洗車機領域，特別涉及一種無人洗車機識別皮卡的方法。

背景技術

皮卡車，是一種特殊的車型亦名轎卡，由于其前面像轎車后面帶貨箱而得名，是一種駕駛座后方設有無車頂貨箱，貨箱側板與駕駛室連為一體的輕型載貨汽車，具有車尾垂直車斗平行的特點。鑒于皮卡車兼?zhèn)淞思矣密嚭蜕逃密嚨男枨螅谄囀袌鲋幸恢闭碱I著不可替代的一席之地。

無人洗車機是近年來興起的一種新的洗車機器，其最大的特點是汽車的汽車過程不需要額外的人員參與，洗車的全過程均由機器自控完成。無人洗車機的出現不僅可極大程度地減少洗車成本，也可提高洗車質量和效率，毫無疑問地，無人洗車機正在逐漸取代傳統(tǒng)的人工洗車成為洗車行業(yè)的主流。

然而，目前無人洗車機內大多是設置識別組件來識別待洗車輛，識別組件可以是攝像組件，精密傳感器比如超聲波、光柵等傳感器，然而這種識別方式在識別皮卡車時至少存在以下的弊端：第一，如若要很好地識別到車輛的話，需要在無人洗車機的前后左右各個角度均安裝識別組件，即，對識別組件的安裝角度有嚴格的要求，必須要識別到皮卡車的前側后側以及頂側等諸多角度，設置好角度的識別組件也不能適用于所有尺寸車型的皮卡車；第二，識別組件的成本高，這里的識別成本不僅僅體現在識別組件本身的成本同時也反應在識別軟件的成本上；第三，在洗車過程中識別組件容易受到洗車水或者其他污染，造成誤判，且皮卡車的車型也往往大于普通的轎車，也存在皮卡車可能會撞壞識別組件的情況。

另外還有一些無人洗車機是通過在洗刷組件上設置負載和傳感器，其更多的是使得洗刷組件能夠更好地貼合車身以進行車身的清洗，只能粗略地進行車型的判斷，其判斷精度不足以精準地識別車型，而且頂刷在清洗皮卡車的頂側體時也存在問題，其可能會直接從較高位置的轎車車頂降落至很低位置的車廂內側，導致部分位置未能清洗到位或者頂刷損壞的問題。

換言之，目前無人洗車機內在識別皮卡車時均表現不佳，從而會出現皮卡車清洗不干凈以及無人洗車機損害損壞的問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種無人洗車機識別皮卡的方法，針對皮卡車的車型特點通過抓取特征點進行車輛的識別，通過計算角度來判斷車尾角度，通過高度判斷水平狀況，通過負載識別車斗，可在不額外增加無人洗車機成本的前提下精準地識別出皮卡車，提高洗車質量的同時防止無人洗車機損壞。

本技術方案提供一種無人洗車機識別皮卡的方法，包括以下步驟：

設定無人洗車機的移動方向為X軸，相對X軸垂直的方向為Y軸，使得無人洗車機的頂刷從待洗車輛的車尾往車頭的方向仿形刷洗，獲取頂刷的移動數據，其中移動數據包括頂刷沿著X軸移動的橫向行走數據以及沿著Y軸移動的縱向行走數據，識別方法如下：

當縱向行走數據開始變化時，開始記錄數據直至縱向行走數據停止變化，此時，縱向行走數據開始變化的時間點定義為第一時間點t1，縱向行走數據停止變化的時間點為第二時間點t2；記錄第一時間點t1的縱向行走數據為第一縱向行走數據a1，橫向行走數據為第一橫向行走數據b1，記錄第二時間點t2的縱向行走數據為第二縱向行走數據a2，橫向行走數據為第二橫向行走數據b2，依據數據判斷車尾是否垂直；

在第二時間點t2后，記錄縱向行走數據開始變化的時間點定義為第三時間點t3，記錄第三時間點t3的第三橫向行走數據b3，通過第二橫向行走數據b2和第三橫向行走數據b3的計算判斷車身是否平行；

在第二時間點t2至第三時間點t3之間檢測頂刷和車身之間的壓力d，根據壓力d判斷是否有車斗；

若其上條件均符合，判斷該車為皮卡。