[發(fā)明專利]一種無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010005058.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-03
• 公開（公告）號(hào): CN111152759B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施恒之
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江驛公里智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B60S3/04
• 分類號(hào): B60S3/04;B60S3/06
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張歡勇

1.一種無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，包括以下步驟：

設(shè)定無人洗車機(jī)的移動(dòng)方向?yàn)閄軸，相對(duì)X軸垂直的方向?yàn)閅軸，使得無人洗車機(jī)的頂刷從待洗車輛的車尾往車頭的方向仿形刷洗，獲取頂刷的移動(dòng)數(shù)據(jù)，其中移動(dòng)數(shù)據(jù)包括頂刷沿著X軸移動(dòng)的橫向行走數(shù)據(jù)以及沿著Y軸移動(dòng)的縱向行走數(shù)據(jù)，識(shí)別方法如下：

當(dāng)縱向行走數(shù)據(jù)開始變化時(shí)，開始記錄數(shù)據(jù)直至縱向行走數(shù)據(jù)停止變化，此時(shí)，縱向行走數(shù)據(jù)開始變化的時(shí)間點(diǎn)定義為第一時(shí)間點(diǎn)t1，縱向行走數(shù)據(jù)停止變化的時(shí)間點(diǎn)為第二時(shí)間點(diǎn)t2；記錄第一時(shí)間點(diǎn)t1的縱向行走數(shù)據(jù)為第一縱向行走數(shù)據(jù)a1，橫向行走數(shù)據(jù)為第一橫向行走數(shù)據(jù)b1，記錄第二時(shí)間點(diǎn)t2的縱向行走數(shù)據(jù)為第二縱向行走數(shù)據(jù)a2，橫向行走數(shù)據(jù)為第二橫向行走數(shù)據(jù)b2，判斷車尾是否垂直；

在第二時(shí)間點(diǎn)t2后，記錄縱向行走數(shù)據(jù)開始變化的時(shí)間點(diǎn)定義為第三時(shí)間點(diǎn)t3，記錄第三時(shí)間點(diǎn)t3的第三橫向行走數(shù)據(jù)b3，通過第二橫向行走數(shù)據(jù)b2和第三橫向行走數(shù)據(jù)b3的計(jì)算判斷車身是否平行；

在第二時(shí)間點(diǎn)t2至第三時(shí)間點(diǎn)t3之間檢測(cè)頂刷和車身之間的壓力d，根據(jù)壓力d判斷是否有車斗，其中頂刷通過頂刷感應(yīng)到的負(fù)載的變化來確定是否有車斗；

若其上條件均符合，判斷該車為皮卡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，判斷第二橫向行走數(shù)據(jù)b2與第一橫向行走數(shù)據(jù)b1之間的第一差值A(chǔ)是否接近0，當(dāng)?shù)谝徊钪礎(chǔ)接近0，判斷車尾垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，判斷第三橫向行走數(shù)據(jù)b3和第二橫向行走數(shù)據(jù)b2之間的第二差值B是否超過設(shè)定值，超過設(shè)定值則表示車身平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，判斷第二時(shí)間點(diǎn)t2和第三時(shí)間點(diǎn)t3之間的頂刷壓力d是否小于設(shè)定值，設(shè)定值為正常頂刷和車身壓力D，當(dāng)頂刷壓力d小于正常頂刷和車身壓力D時(shí)表示有車斗。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，在第三時(shí)間點(diǎn)t3后，記錄縱向行走數(shù)據(jù)停止變化的時(shí)間點(diǎn)定義為第四時(shí)間點(diǎn)t4，記錄第四時(shí)間點(diǎn)t4的第四橫向行走數(shù)據(jù)b4以及第四縱向行走數(shù)據(jù)a4。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，若第四橫向行走數(shù)據(jù)b4和第三橫向行走數(shù)據(jù)b3之間的差異接近0，判斷車頭位置垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，該方法可被應(yīng)用于無人洗車方法中。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人洗車機(jī)識(shí)別皮卡的方法，其特征在于，頂刷置于無人洗車機(jī)內(nèi)移動(dòng)的龍門架上，且頂刷通過驅(qū)動(dòng)桿連接于控制主機(jī)，通過驅(qū)動(dòng)桿的移動(dòng)數(shù)據(jù)得到頂刷的縱向行走數(shù)據(jù)，通過龍門架的移動(dòng)數(shù)據(jù)得到橫向行走數(shù)據(jù)。