[發(fā)明專利]傳感器數(shù)據(jù)融合方法、車輛的環(huán)境地圖生成方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010004760.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開（公告）號(hào): CN111209956A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜浙;陳新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京汽車集團(tuán)有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06F16/29;G01C21/32
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 劉靜

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N傳感器數(shù)據(jù)融合方法、車輛的環(huán)境地圖生成方法及系統(tǒng)，傳感器數(shù)據(jù)融合方法包括：獲取第一傳感器和第二傳感器在同一時(shí)段內(nèi)分別對(duì)同一空間采集的第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)；確定出第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)在該時(shí)段內(nèi)多個(gè)時(shí)間點(diǎn)同步的時(shí)間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)；確定出第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)在同一坐標(biāo)系下的空間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)；根據(jù)時(shí)間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)和空間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)，確定出融合第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)的時(shí)空融合數(shù)據(jù)。通過(guò)獲取不同傳感器在同一時(shí)段內(nèi)分別對(duì)同一空間采集的數(shù)據(jù)，并將不同傳感器數(shù)據(jù)在時(shí)間維度上(時(shí)段內(nèi)多個(gè)時(shí)間點(diǎn))和空間維度(轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系)上都進(jìn)行融合，能夠盡可能保證融合數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，從而給出準(zhǔn)確的時(shí)空融合數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及汽車領(lǐng)域，具體而言，涉及一種傳感器數(shù)據(jù)融合方法、車輛的環(huán)境地圖生成方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隊(duì)列行駛是自動(dòng)駕駛中常用的場(chǎng)景之一。隊(duì)列行駛的車隊(duì)由若干輛車組成，頭車作為領(lǐng)航車由駕駛員駕駛在車隊(duì)前方，后面的跟車可采用自動(dòng)駕駛的行車模式。

目前的傳感器數(shù)據(jù)的融合方式，難以確定出準(zhǔn)確的融合數(shù)據(jù)，導(dǎo)致車輛自動(dòng)駕駛感知數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，從而導(dǎo)致自動(dòng)駕駛決策的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，最終造成自動(dòng)駕駛的失敗。如何解決傳感器融合的問(wèn)題，是現(xiàn)有技術(shù)中較難解決的問(wèn)題。現(xiàn)有技術(shù)往往僅提出了傳感器融合的想法，并未提供一種具體可實(shí)現(xiàn)的實(shí)施方式以實(shí)現(xiàn)傳感器的數(shù)據(jù)融合。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種傳感器數(shù)據(jù)融合方法、車輛的環(huán)境地圖生成方法及系統(tǒng)，以使傳感器數(shù)據(jù)能夠很好地融合，從而得到準(zhǔn)確的融合數(shù)據(jù)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)的實(shí)施例通過(guò)如下方式實(shí)現(xiàn)：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種傳感器數(shù)據(jù)融合方法，包括：獲取第一傳感器和第二傳感器在同一時(shí)段內(nèi)分別對(duì)同一空間采集的第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)；確定出所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)在該時(shí)段內(nèi)多個(gè)時(shí)間點(diǎn)同步的時(shí)間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)；確定出所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)在同一坐標(biāo)系下的空間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)；根據(jù)所述時(shí)間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)和所述空間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)，確定出融合所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)的時(shí)空融合數(shù)據(jù)。

通過(guò)獲取不同傳感器在同一時(shí)段內(nèi)分別對(duì)同一空間采集的數(shù)據(jù)，并將不同傳感器數(shù)據(jù)在時(shí)間維度上(時(shí)段內(nèi)多個(gè)時(shí)間點(diǎn))和空間維度(轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系)上都進(jìn)行融合，能夠盡可能保證融合數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，因此能夠使傳感器數(shù)據(jù)很好地融合，從而給出準(zhǔn)確的時(shí)空融合數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，確定出所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)在該時(shí)段內(nèi)多個(gè)時(shí)間點(diǎn)同步的時(shí)間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)，包括：確定出所述第一傳感器采集所述第一數(shù)據(jù)的第一采集幀率和所述第二傳感器采集所述第二數(shù)據(jù)的第二采集幀率；根據(jù)所述第一采集幀率和所述第二采集幀率，從該時(shí)段內(nèi)確定出多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，其中，所述多個(gè)時(shí)間點(diǎn)中的每個(gè)時(shí)間點(diǎn)上均采集到有第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)；根據(jù)確定出的所述多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，將處于同一時(shí)間點(diǎn)上的所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以確定出在該時(shí)段內(nèi)的所述時(shí)間統(tǒng)一融合數(shù)據(jù)。

通過(guò)對(duì)不同傳感器采集數(shù)據(jù)時(shí)的采集幀率，確定出時(shí)段內(nèi)的多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，作為傳感器數(shù)據(jù)在時(shí)間維度上融合的準(zhǔn)繩，能夠盡可能保證不同傳感器采集的數(shù)據(jù)在時(shí)間維度上的融合的準(zhǔn)確性。而通過(guò)傳感器采集數(shù)據(jù)時(shí)的采集幀率，可以準(zhǔn)確地確定出這些時(shí)間點(diǎn)，從而保證不同傳感器采集的數(shù)據(jù)在時(shí)間維度上的融合的準(zhǔn)確性。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第一采集幀率和所述第二采集幀率，從該時(shí)段內(nèi)確定出多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，包括：從該時(shí)段內(nèi)確定出基準(zhǔn)時(shí)點(diǎn)，其中，所述第一傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)點(diǎn)采集到有第一數(shù)據(jù)且所述第二傳感器在所述基準(zhǔn)時(shí)點(diǎn)采集到有第二數(shù)據(jù)；確定出所述第一采集幀率和所述第二采集幀率之間的最大公約數(shù)，或者，確定出基于所述第一采集幀率采集一幀第一數(shù)據(jù)所需要的第一時(shí)長(zhǎng)和基于所述第二采集幀率采集一幀第二數(shù)據(jù)所需要的第二時(shí)長(zhǎng)之間的最小公倍數(shù)；基于所述最大公約數(shù)或最小公倍數(shù)，結(jié)合所述基準(zhǔn)時(shí)點(diǎn)，確定出該時(shí)段內(nèi)的多個(gè)時(shí)間點(diǎn)。