[發明專利]傳感器數據融合方法、車輛的環境地圖生成方法及系統

在審

• 申請號: 202010004760.5
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111209956A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 姜浙;陳新
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06F16/29;G01C21/32
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 劉靜

1.一種傳感器數據融合方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一傳感器和第二傳感器在同一時段內分別對同一空間采集的第一數據和第二數據；

確定出所述第一數據和所述第二數據在該時段內多個時間點同步的時間統一融合數據；

確定出所述第一數據和所述第二數據在同一坐標系下的空間統一融合數據；

根據所述時間統一融合數據和所述空間統一融合數據，確定出融合所述第一數據和所述第二數據的時空融合數據。

2.根據權利要求1所述的傳感器數據融合方法，其特征在于，確定出所述第一數據和所述第二數據在該時段內多個時間點同步的時間統一融合數據，包括：

確定出所述第一傳感器采集所述第一數據的第一采集幀率和所述第二傳感器采集所述第二數據的第二采集幀率；

根據所述第一采集幀率和所述第二采集幀率，從該時段內確定出多個時間點，其中，所述多個時間點中的每個時間點上均采集到有第一數據和第二數據；

根據確定出的所述多個時間點，將處于同一時間點上的所述第一數據和所述第二數據進行融合，以確定出在該時段內的所述時間統一融合數據。

3.根據權利要求2所述的傳感器數據融合方法，其特征在于，根據所述第一采集幀率和所述第二采集幀率，從該時段內確定出多個時間點，包括：

從該時段內確定出基準時點，其中，所述第一傳感器在所述基準時點采集到有第一數據且所述第二傳感器在所述基準時點采集到有第二數據；

確定出所述第一采集幀率和所述第二采集幀率之間的最大公約數，或者，確定出基于所述第一采集幀率采集一幀第一數據所需要的第一時長和基于所述第二采集幀率采集一幀第二數據所需要的第二時長之間的最小公倍數；

基于所述最大公約數或最小公倍數，結合所述基準時點，確定出該時段內的多個時間點。

4.根據權利要求1所述的傳感器數據融合方法，其特征在于，在所述第一數據和所述第二數據均為圖像數據時，確定出所述第一數據和所述第二數據在同一坐標系下的空間統一融合數據，包括：

基于所述第一數據確定出世界坐標系下的第一坐標數據；

基于所述第二數據確定出世界坐標系下的第二坐標數據；

將世界坐標系下的第一坐標數據和第二坐標數據進行融合，確定出在世界坐標系下的空間統一融合數據。

5.根據權利要求4所述的傳感器數據融合方法，其特征在于，在所述第二傳感器為視覺傳感器時，所述第二數據為視覺傳感器數據，基于所述第二數據確定出世界坐標系下的第二坐標數據，包括：

確定出圖像坐標系與世界坐標系之間的轉換關系矩陣；

根據所述轉換關系矩陣，將圖像坐標系下的第二數據轉換為世界坐標系下的第二坐標數據。

6.一種車輛的環境地圖生成方法，其特征在于，車輛上安裝有視覺傳感器和毫米波雷達，所述方法包括：

獲取視覺傳感器數據和毫米波雷達數據；

根據所述視覺傳感器數據和所述毫米波雷達數據，通過權利要求1至5中任一項所述的傳感器數據融合方法，確定出所述時空融合數據；

根據所述時空融合數據，生成反映車輛行駛環境的具有車道線的第一環境地圖。

7.根據權利要求6所述的車輛的環境地圖生成方法，其特征在于，所述車輛上還安裝有激光雷達和慣性傳感器，所述方法還包括：

獲取激光雷達數據和慣性傳感器數據；

根據所述慣性傳感器數據和所述激光雷達數據，確定出車輛的運動軌跡；

根據所述運動軌跡和所述視覺傳感器數據，生成基于視覺反映車輛行駛環境的第二環境地圖。

8.根據權利要求7所述的車輛的環境地圖生成方法，其特征在于，在生成反映車輛行駛環境的所述第一環境地圖和所述第二環境地圖之后，所述方法還包括：

將所述第一環境地圖和所述第二環境地圖融合，確定出基于視覺反映車輛行駛環境的具有車道線的車輛行駛環境地圖。