[發(fā)明專利]車道線虛線段的檢測方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010003248.9
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111191619B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝術(shù)富;翟玉強;王軍;王亮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/764
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種車道線虛線段的檢測方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，涉及智能駕駛領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：獲取對車道線進行拍攝得到的待檢測圖像；從所述待檢測圖像中，截取包括相同區(qū)域且不同尺寸的多張候選圖像，所述相同區(qū)域包括虛線段；對所述多張候選圖像進行尺寸調(diào)整；從尺寸調(diào)整后的多張候選圖像中對虛線段進行檢測，以獲得多個候選檢測結(jié)果；根據(jù)多個所述候選檢測結(jié)果，得到所述虛線段的最終檢測結(jié)果。本實施例對多個圖像區(qū)域進行多尺度融合，提高虛線段的檢出精度和召回率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)，尤其涉及智能駕駛領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在無人車的行駛過程中，需要實時對無人車進行定位，保證無人車不偏離車道。

目前，在以視覺為主的綜合定位方案中，車道線對于保障定位精度起到了重要作用。車道線的類型包括：實線、虛線段、路口停止線等。其中，虛線段的檢測對無人車的縱向定位有影響，如果能夠準確檢測出虛線段，將有效提升無人車縱向定位的精度。

但是，由于視覺成像近大遠小的特點，遠處虛線段的尺寸比較短而較難檢測到，導(dǎo)致降低無人車的縱向定位精度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種車道線虛線段的檢測方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，以提高虛線段的檢測精度和召回率。

第一方面，本申請實施例提供了一種車道線虛線段的檢測方法，包括：

獲取對車道線進行拍攝得到的待檢測圖像；

從所述待檢測圖像中，截取包括相同區(qū)域且不同尺寸的多張候選圖像，相同區(qū)域包括虛線段；

對所述多張候選圖像進行尺寸調(diào)整；

從尺寸調(diào)整后的多張候選圖像中對虛線段進行檢測，以獲得多個候選檢測結(jié)果；

根據(jù)多個所述候選檢測結(jié)果，得到所述虛線段的最終檢測結(jié)果。

本申請實施例通過從待檢測圖像中截取多張候選圖像，并進行尺寸調(diào)整，從而提取出包括相同虛線段的圖像，且通過尺寸調(diào)整改變相同虛線段包含的圖像信息；通過對尺寸調(diào)整后的圖像進行檢測，得到不同尺度或不同圖像信息下的虛線段檢測結(jié)果；通過根據(jù)多個所述候選檢測結(jié)果，得到所述虛線段的最終檢測結(jié)果，從而綜合不同尺度下的虛線段檢測結(jié)果，提高最終檢測結(jié)果的檢測精度和虛線段的召回率。

可選的，每個所述候選檢測結(jié)果包括至少兩個虛線段的檢測參數(shù)；

所述根據(jù)多個所述候選檢測結(jié)果，得到所述虛線段的最終檢測結(jié)果，包括：

將多個所述候選檢測結(jié)果各自的檢測參數(shù)進行融合；

根據(jù)融合后的檢測參數(shù)，得到所述虛線段的最終檢測結(jié)果。

上述申請中的一種可選實施方式，通過將多個候選檢測結(jié)果各自的虛線段的檢測參數(shù)進行融合，即對多尺度下的虛線段檢測參數(shù)進行融合，有利于得到較精確的檢測參數(shù)，進而根據(jù)融合后的檢測參數(shù)，能夠得到較精確的虛線段的最終檢測結(jié)果。

可選的，將多個所述候選檢測結(jié)果各自的檢測參數(shù)進行融合，包括：

從多個所述候選檢測結(jié)果中，確定屬于同一虛線段的各檢測參數(shù)；

根據(jù)屬于同一虛線段的每個檢測參數(shù)各自的置信度，對檢測參數(shù)進行篩選；

將置信度滿足設(shè)定條件的檢測參數(shù)進行融合。

可選的，檢測參數(shù)包括：起點位置和終點位置。

上述申請中的一種可選實施方式，通過采用置信度對檢測參數(shù)進行篩選并將置信度滿足設(shè)定條件的檢測參數(shù)進行融合，提高融合后的檢測參數(shù)的置信度，有利于提高最終檢測結(jié)果的精度。進一步地，將檢測參數(shù)細化為起點位置和終點位置，這兩個參數(shù)能夠簡明、準確地標識一個完整的虛線段。