[發明專利]車道線虛線段的檢測方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010003248.9
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111191619B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 謝術富;翟玉強;王軍;王亮
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/764
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車道線虛線段的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取對車道線進行拍攝得到的待檢測圖像；

從所述待檢測圖像中，截取包括相同區域且不同尺寸的多張候選圖像，所述相同區域包括虛線段；

對所述多張候選圖像進行尺寸調整；

從尺寸調整后的多張候選圖像中對虛線段進行檢測，以獲得多個候選檢測結果；

根據多個所述候選檢測結果，得到所述虛線段的最終檢測結果；

每個所述候選檢測結果包括至少兩個虛線段的檢測參數；

所述根據多個所述候選檢測結果，得到所述虛線段的最終檢測結果，包括：

將多個所述候選檢測結果各自的檢測參數進行融合；

根據融合后的檢測參數，得到所述虛線段的最終檢測結果；

所述將多個所述候選檢測結果各自的檢測參數進行融合，包括：

從多個所述候選檢測結果中，確定屬于同一虛線段的各檢測參數；

根據屬于同一虛線段的每個檢測參數各自的置信度，對檢測參數進行篩選；

將置信度滿足設定條件的檢測參數進行融合；

所述檢測參數包括：起點位置和終點位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述多張候選圖像進行尺寸調整，包括：

將所述多張候選圖像的尺寸調整至設定統一尺寸，且在放大候選圖像時進行像素點補償恢復。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從多個所述候選檢測結果中，確定屬于同一虛線段的各檢測參數，包括：

從多個所述候選檢測結果中獲取各虛線段的起點位置和終點位置；

根據不同候選圖像中起點位置之間的距離和終點位置之間的距離，將距離在預設范圍內的起點位置確定為屬于同一虛線段的起點位置，將距離在所述預設范圍內的終點位置確定為屬于同一虛線段的終點位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據融合后的檢測參數，得到所述虛線段的最終檢測結果，包括：

從所述待檢測圖像中獲取參考車道線的位置；

根據所述參考車道線與融合后的起點位置和終點位置之間的距離，確定屬于同一條車道線的起點和終點；

將屬于同一條車道線的起點和終點連接成虛線段，得到所述虛線段的最終檢測結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將屬于同一條車道線的起點和終點連接成虛線段，得到所述虛線段的檢測結果，包括：

將屬于同一條車道線的起點和終點，按照距離拍攝位置的遠近程度進行排序；

按照由近及遠的順序，將依次索引到的起點和終點連接成虛線段，得到所述虛線段的最終檢測結果。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛線段與拍攝位置的距離大于設定值。

7.一種車道線虛線段的檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取對車道線進行拍攝得到的待檢測圖像；

截取模塊，用于從所述待檢測圖像中，截取包括相同區域且不同尺寸的多張候選圖像，所述相同區域包括虛線段；

調整模塊，用于對所述多張候選圖像進行尺寸調整；

檢測模塊，用于從尺寸調整后的多張候選圖像中對虛線段進行檢測，以獲得多個候選檢測結果；

獲得模塊，用于根據多個所述候選檢測結果，得到所述虛線段的最終檢測結果；

每個所述候選檢測結果包括至少兩個虛線段的檢測參數；

所述獲得模塊包括融合單元和得到單元；

所述融合單元，用于：將多個所述候選檢測結果各自的檢測參數進行融合；

所述得到單元，用于：根據融合后的檢測參數，得到所述虛線段的最終檢測結果；

所述融合單元，具體用于：從多個所述候選檢測結果中，確定屬于同一虛線段的各檢測參數；根據屬于同一虛線段的每個檢測參數各自的置信度，對檢測參數進行篩選；將置信度滿足設定條件的檢測參數進行融合；

所述檢測參數包括：起點位置和終點位置。