[發明專利]一種控制掃地設備沿墻清掃的方法、裝置及掃地設備

有效

• 申請號: 202010003034.1
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111053500B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 檀沖;霍章義
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮

本申請公開了一種控制掃地設備沿墻清掃的方法、裝置及掃地設備。設定沿墻清掃距離參考值并獲取掃地設備與墻的距離值；通過該距離值進行位置式PID調節，得到對掃地設備兩側驅動輪的速度調整量；判斷該距離值與沿墻清掃距離參考值之差的絕對值是否超出預設容忍值，如果是，表示掃地設備與墻的距離過遠或過近，需對兩側驅動輪的速度調整：根據速度調整量通過位置式PID調節兩側驅動輪的速度，從而控制掃地設備與墻的距離保持適宜的沿墻清掃的距離。本申請中分段地進行PID調節，以預設容忍值確定是否需要進行調節，解決了驅動輪反應滯后的情況下一般的位置式PID控制帶來的清掃方向頻繁切換問題，保證掃地設備沿墻清掃，提升了清掃效率和用戶的使用體驗。

技術領域

本申請涉及掃地設備清掃方法技術領域，特別是涉及一種控制掃地設備沿墻清掃的方法、裝置及掃地設備。

背景技術

掃地設備沿墻清掃時，輪子的反應具有一定的滯后性。對于這種情況，掃地設備的清掃方向容易發生頻繁的切換。這樣導致掃地設備的清掃路線不平滑，也很難在需要其沿墻清掃時與墻面保持較好的貼合度，即掃地設備常常偏離墻腳。如此，不但影響清掃效率，還降低用戶的使用體驗。

發明內容

基于上述問題，本申請提供了一種控制掃地設備沿墻清掃的方法、裝置及掃地設備，以提升掃地設備沿墻清掃的清掃效率，提升用戶的使用體驗。

本申請實施例公開了如下技術方案：

第一方面，本申請提供一種控制掃地設備沿墻清掃的方法，包括：

預設沿墻清掃距離參考值dref，獲取掃地設備與墻的距離值d；

通過對所述距離值d進行位置式PID調節，得到所述掃地設備的兩側驅動輪的速度調整量v1；

判斷所述距離值d與沿墻清掃距離參考值dref之差的絕對值是否超出預設容忍值dt，如果是，則根據所述速度調整量v1通過位置式PID調節所述兩側驅動輪的速度，以控制所述掃地設備沿墻清掃。

可選地，通過對所述距離值d進行位置式PID調節，得到所述掃地設備的兩側驅動輪的速度調整量v1，具體包括：

根據所述距離值d進行位置式PID調節，得到角速度調節因子K；

利用所述角速度調節因子K和預設系數λ計算得到所述掃地設備的角速度ω；

根據所述掃地設備的底盤半徑r和所述角速度ω得到所述速度調整量v1。

可選地，根據所述速度調整量v1通過位置式PID調節所述兩側驅動輪的速度，具體包括：

根據所述速度調整量v1和所述兩側驅動輪的基速度v0得到所述兩側驅動輪的行走速度；

位置式PID根據所述兩側驅動輪的行走速度輸出PWM脈沖，以控制所述的掃地設備的電機；所述電機用于驅動所述兩側驅動輪；

根據所述電機的編碼器反饋的計數得到所述兩側驅動輪的實際速度；

根據所述兩側驅動輪的行走速度和所述兩側驅動輪的實際速度進行位置式PID計算，調整所述PWM脈沖的占空比。

可選地，根據所述速度調整量v1和所述兩側驅動輪的基速度v0得到所述兩側驅動輪的行走速度，具體包括：

確定所述兩側驅動輪中距墻較近的驅動輪和距墻較遠的驅動輪；

根據所述距離值d與所述沿墻清掃距離參考值dref的相對大小、所述基速度v0和所述速度調整量v1，得到所述距墻較近的驅動輪的行走速度和所述距墻較遠的驅動輪的行走速度。

可選地，根據所述距離值d與所述沿墻清掃距離參考值dref的相對大小、所述基速度v0和所述速度調整量v1，得到所述距墻較近的驅動輪的行走速度和所述距墻較遠的驅動輪的行走速度，具體包括：