[發(fā)明專利]一種控制掃地設(shè)備沿墻清掃的方法、裝置及掃地設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010003034.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開（公告）號(hào): CN111053500B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;霍章義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技（北京）股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮

1.一種控制掃地設(shè)備沿墻清掃的方法，其特征在于，包括：

獲得掃地設(shè)備與墻的多個(gè)歷史手動(dòng)測(cè)量距離，并獲得在各個(gè)所述手動(dòng)測(cè)量距離時(shí)所述掃地設(shè)備的沿墻傳感器對(duì)墻的歷史采樣電壓值；

根據(jù)所述多個(gè)歷史手動(dòng)測(cè)量距離和對(duì)應(yīng)的歷史采樣電壓值進(jìn)行曲線擬合，獲得擬合多項(xiàng)式；

預(yù)設(shè)沿墻清掃距離參考值dref，獲取掃地設(shè)備與墻的距離值d；所述獲取掃地設(shè)備與墻的距離值d，具體包括：獲得所述沿墻傳感器對(duì)墻的采樣電壓值；利用所述采樣電壓值和所述擬合多項(xiàng)式獲得所述掃地設(shè)備與墻的距離值d；

通過對(duì)所述距離值d進(jìn)行位置式PID調(diào)節(jié)，得到所述掃地設(shè)備的兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度調(diào)整量v1；所述通過對(duì)所述距離值d進(jìn)行位置式PID調(diào)節(jié)，得到所述掃地設(shè)備的兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度調(diào)整量v1，具體包括：根據(jù)所述距離值d進(jìn)行位置式PID調(diào)節(jié)，得到角速度調(diào)節(jié)因子K；利用所述角速度調(diào)節(jié)因子K和預(yù)設(shè)系數(shù)λ計(jì)算得到所述掃地設(shè)備的角速度ω；根據(jù)所述掃地設(shè)備的底盤半徑r和所述角速度ω得到所述速度調(diào)整量v1；

判斷所述距離值d與沿墻清掃距離參考值dref之差的絕對(duì)值是否超出預(yù)設(shè)容忍值dt，如果是，則根據(jù)所述速度調(diào)整量v1通過位置式PID調(diào)節(jié)所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度，以控制所述掃地設(shè)備沿墻清掃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度調(diào)整量v1通過位置式PID調(diào)節(jié)所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度，具體包括：

根據(jù)所述速度調(diào)整量v1和所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的基速度v0得到所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的行走速度；

位置式PID根據(jù)所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的行走速度輸出PWM脈沖，以控制所述的掃地設(shè)備的電機(jī)；所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪；

根據(jù)所述電機(jī)的編碼器反饋的計(jì)數(shù)得到所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的實(shí)際速度；

根據(jù)所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的行走速度和所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的實(shí)際速度進(jìn)行位置式PID計(jì)算，調(diào)整所述PWM脈沖的占空比。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度調(diào)整量v1和所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的基速度v0得到所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的行走速度，具體包括：

確定所述兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪中距墻較近的驅(qū)動(dòng)輪和距墻較遠(yuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪；

根據(jù)所述距離值d與所述沿墻清掃距離參考值dref的相對(duì)大小、所述基速度v0和所述速度調(diào)整量v1，得到所述距墻較近的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度和所述距墻較遠(yuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離值d與所述沿墻清掃距離參考值dref的相對(duì)大小、所述基速度v0和所述速度調(diào)整量v1，得到所述距墻較近的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度和所述距墻較遠(yuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度，具體包括：

當(dāng)所述距離值d大于沿墻清掃距離參考值dref時(shí)，將所述基速度v0與所述速度調(diào)整量v1之和作為所述距墻較遠(yuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度，將所述基速度v0與所述速度調(diào)整量v1之差作為所述距墻較近的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度；

當(dāng)所述距離值d小于沿墻清掃距離參考值dref時(shí)，將所述基速度v0與所述速度調(diào)整量v1之差作為所述距墻較遠(yuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度，將所述基速度v0與所述速度調(diào)整量v1之和作為所述距墻較近的驅(qū)動(dòng)輪的行走速度。