[發(fā)明專利]一種醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法、終端及可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010002441.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113059558B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王一秀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 蔣冬梅;曲鵬

1.一種醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法，其特征在于，包括：

在控制界面顯示醫(yī)用機(jī)械臂的三維模型；

檢測(cè)所述控制界面上的第一操作，所述第一操作用于控制所述三維模型的運(yùn)動(dòng)；

根據(jù)檢測(cè)到的第一操作，確定所述三維模型的第一運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息檢測(cè)所述三維模型的運(yùn)動(dòng)是否超過(guò)運(yùn)動(dòng)范圍；

當(dāng)檢測(cè)到所述三維模型的運(yùn)動(dòng)超過(guò)運(yùn)動(dòng)范圍，則發(fā)送運(yùn)動(dòng)停止命令；

當(dāng)檢測(cè)到所述三維模型的運(yùn)動(dòng)未超過(guò)運(yùn)動(dòng)范圍，則根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息以及所述三維模型與醫(yī)用機(jī)械臂之間的尺寸比例關(guān)系，確定所述醫(yī)用機(jī)械臂的第二運(yùn)動(dòng)信息，并發(fā)送攜帶所述第二運(yùn)動(dòng)信息的運(yùn)動(dòng)控制命令，以控制所述醫(yī)用機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)；

其中，所述醫(yī)用機(jī)械臂包括C型臂；所述第一操作包括：針對(duì)所述控制界面上顯示的醫(yī)用機(jī)械臂三維模型上的虛擬把手的拖動(dòng)操作；

當(dāng)所述第一操作對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述醫(yī)用機(jī)械臂的第二運(yùn)動(dòng)信息包括C型臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)目標(biāo)值；所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息以及所述三維模型與醫(yī)用機(jī)械臂之間的尺寸比例關(guān)系，確定所述醫(yī)用機(jī)械臂的第二運(yùn)動(dòng)信息，包括：根據(jù)以下式子計(jì)算C型臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)目標(biāo)值：

其中，lenght_model為C型臂模型的軌道弧長(zhǎng)，Cur_model為C型臂模型旋轉(zhuǎn)后的位置信息，driver_min為C型臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)范圍最小值，driver_max為C型臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)范圍最大值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制界面上的第一操作通過(guò)鼠標(biāo)或在觸摸屏上使用手指控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述控制界面上的第一操作通過(guò)鼠標(biāo)控制時(shí)，所述控制方法還包括：響應(yīng)于檢測(cè)到的第一操作，將所述控制界面上的鼠標(biāo)指針設(shè)置為第一形狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述控制界面上的鼠標(biāo)指針位于所述三維模型的控制區(qū)域且所述控制區(qū)域被選中或被拖動(dòng)，則將所述控制界面上所述鼠標(biāo)指針設(shè)置為第一形狀；

當(dāng)檢測(cè)到所述控制界面上的鼠標(biāo)指針位于所述三維模型的控制區(qū)域且所述控制區(qū)域未被選中，則將所述控制界面上所述鼠標(biāo)指針設(shè)置為第二形狀；

其中，所述第一形狀和所述第二形狀為不同的形狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述鼠標(biāo)指針位于所述三維模型的控制區(qū)域之外的區(qū)域時(shí)為箭頭形，所述第一形狀為拳頭形，所述第二形狀為手形。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一運(yùn)動(dòng)信息包括：運(yùn)行方向信息和運(yùn)動(dòng)位移信息；

所述根據(jù)檢測(cè)到的第一操作，確定所述三維模型的第一運(yùn)動(dòng)信息，包括：

根據(jù)檢測(cè)到的第一操作，得到所述第一操作對(duì)應(yīng)的起始位置和目標(biāo)位置的屏幕坐標(biāo)信息，根據(jù)所述起始位置和目標(biāo)位置的屏幕坐標(biāo)信息，確定所述第一操作對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方向信息和運(yùn)動(dòng)位移信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)位移信息包括所述第一操作對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的起始位置和目標(biāo)位置之間的弧長(zhǎng)；

所述根據(jù)所述起始位置和目標(biāo)位置的屏幕坐標(biāo)信息，確定所述第一操作對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)位移信息，包括：根據(jù)以下式子計(jì)算所述第一操作對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的起始位置和目標(biāo)位置之間的弧長(zhǎng)：

其中，(X_start，Y_start)為所述起始位置的屏幕坐標(biāo)信息，(X_end，Y_end)為所述目標(biāo)位置的屏幕坐標(biāo)信息，r_model為C型臂模型的軌道半徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：當(dāng)檢測(cè)到所述第一操作結(jié)束，則發(fā)送運(yùn)動(dòng)停止命令。