[發(fā)明專利]一種醫(yī)用機械臂的控制方法、終端及可讀介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010002441.0 | 申請日： | 2020-01-02 |
| 公開（公告）號： | CN113059558B | 公開（公告）日： | 2023-01-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王一秀 | 申請（專利權(quán)）人： | 京東方科技集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京安信方達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262 | 代理人： | 蔣冬梅;曲鵬 |
| 地址： | 100015 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 醫(yī)用 機械 控制 方法 終端 可讀 介質(zhì) | ||
1.一種醫(yī)用機械臂的控制方法，其特征在于，包括：
在控制界面顯示醫(yī)用機械臂的三維模型；
檢測所述控制界面上的第一操作，所述第一操作用于控制所述三維模型的運動；
根據(jù)檢測到的第一操作，確定所述三維模型的第一運動信息；
根據(jù)所述第一運動信息檢測所述三維模型的運動是否超過運動范圍；
當檢測到所述三維模型的運動超過運動范圍，則發(fā)送運動停止命令；
當檢測到所述三維模型的運動未超過運動范圍，則根據(jù)所述第一運動信息以及所述三維模型與醫(yī)用機械臂之間的尺寸比例關(guān)系，確定所述醫(yī)用機械臂的第二運動信息，并發(fā)送攜帶所述第二運動信息的運動控制命令，以控制所述醫(yī)用機械臂的運動；
其中，所述醫(yī)用機械臂包括C型臂；所述第一操作包括：針對所述控制界面上顯示的醫(yī)用機械臂三維模型上的虛擬把手的拖動操作；
當所述第一操作對應(yīng)旋轉(zhuǎn)運動，所述醫(yī)用機械臂的第二運動信息包括C型臂的電機驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)目標值；所述根據(jù)所述第一運動信息以及所述三維模型與醫(yī)用機械臂之間的尺寸比例關(guān)系，確定所述醫(yī)用機械臂的第二運動信息，包括：根據(jù)以下式子計算C型臂的電機驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)目標值：
其中，lenghtmodel為C型臂模型的軌道弧長，Curmodel為C型臂模型旋轉(zhuǎn)后的位置信息，drivermin為C型臂的電機驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)范圍最小值，drivermax為C型臂的電機驅(qū)動器的旋轉(zhuǎn)范圍最大值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制界面上的第一操作通過鼠標或在觸摸屏上使用手指控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，當所述控制界面上的第一操作通過鼠標控制時，所述控制方法還包括：響應(yīng)于檢測到的第一操作，將所述控制界面上的鼠標指針設(shè)置為第一形狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
當檢測到所述控制界面上的鼠標指針位于所述三維模型的控制區(qū)域且所述控制區(qū)域被選中或被拖動，則將所述控制界面上所述鼠標指針設(shè)置為第一形狀；
當檢測到所述控制界面上的鼠標指針位于所述三維模型的控制區(qū)域且所述控制區(qū)域未被選中，則將所述控制界面上所述鼠標指針設(shè)置為第二形狀；
其中，所述第一形狀和所述第二形狀為不同的形狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述鼠標指針位于所述三維模型的控制區(qū)域之外的區(qū)域時為箭頭形，所述第一形狀為拳頭形，所述第二形狀為手形。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一運動信息包括：運行方向信息和運動位移信息；
所述根據(jù)檢測到的第一操作，確定所述三維模型的第一運動信息，包括：
根據(jù)檢測到的第一操作，得到所述第一操作對應(yīng)的起始位置和目標位置的屏幕坐標信息，根據(jù)所述起始位置和目標位置的屏幕坐標信息，確定所述第一操作對應(yīng)的運動方向信息和運動位移信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述運動位移信息包括所述第一操作對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運動的起始位置和目標位置之間的弧長；
所述根據(jù)所述起始位置和目標位置的屏幕坐標信息，確定所述第一操作對應(yīng)的運動位移信息，包括：根據(jù)以下式子計算所述第一操作對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運動的起始位置和目標位置之間的弧長：
其中，(Xstart，Ystart)為所述起始位置的屏幕坐標信息，(Xend，Yend)為所述目標位置的屏幕坐標信息，rmodel為C型臂模型的軌道半徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：當檢測到所述第一操作結(jié)束，則發(fā)送運動停止命令。
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