[發(fā)明專利]一種醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法、終端及可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010002441.0
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN113059558B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王一秀
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 蔣冬梅;曲鵬

一種醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法，包括：在控制界面顯示醫(yī)用機(jī)械臂的三維模型；檢測控制界面上的第一操作，第一操作用于控制三維模型的運(yùn)動；響應(yīng)于檢測到的第一操作，發(fā)送運(yùn)動控制命令，以控制醫(yī)用機(jī)械臂的運(yùn)動。

技術(shù)領(lǐng)域

本文涉及但不限于自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法、終端及可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，目前越來越多的機(jī)械結(jié)構(gòu)升級為通過控制面板上的實(shí)體按鈕或軟件操作界面上的虛擬按鈕來實(shí)現(xiàn)自動控制。其中，用戶可以通過在控制面板或者軟件操作界面上點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕，給控制運(yùn)動的電機(jī)驅(qū)動器發(fā)送指令，再由對應(yīng)的電機(jī)帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動，這種自動控制運(yùn)動的方式比手動方式更省力，而且支持遠(yuǎn)程操作。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法、終端及可讀介質(zhì)，可以基于可視化的人機(jī)交互界面來實(shí)現(xiàn)醫(yī)用機(jī)械臂的自動化運(yùn)動控制。

一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法，包括：在控制界面顯示醫(yī)用機(jī)械臂的三維模型；檢測控制界面上的第一操作，第一操作用于控制三維模型的運(yùn)動；響應(yīng)于檢測到的第一操作，發(fā)送運(yùn)動控制命令，以控制醫(yī)用機(jī)械臂的運(yùn)動。

另一方面，本申請?zhí)峁┮环N控制終端，包括：顯示單元、輸入單元、存儲器和處理器；所述顯示單元連接所述處理器，適于提供控制界面；所述輸入單元連接所述處理器，適于檢測所述控制界面上的操作；所述存儲器適于存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的控制方法的步驟。

另一方面，本申請?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的控制方法的步驟。

本申請?zhí)峁┑尼t(yī)用機(jī)械臂的控制方法，通過對控制界面顯示的虛擬的三維模型的操作，來控制真實(shí)的醫(yī)用機(jī)械臂的運(yùn)動，可以模擬手動操作真實(shí)的醫(yī)用機(jī)械臂的控制方式，不僅省時(shí)、省力并支持遠(yuǎn)程操作，而且可以解決目前通過按鈕實(shí)現(xiàn)的自動控制方式中存在的由于空間運(yùn)動方向不明確造成的誤操作問題。

本申請的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本申請而了解。本申請的其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書以及附圖中所描述的方案來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

附圖用來提供對本申請技術(shù)方案的理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本申請的實(shí)施例一起用于解釋本申請的技術(shù)方案，并不構(gòu)成對本申請技術(shù)方案的限制。附圖中各部件的形狀和大小不反映真實(shí)比例，目的只是示意說明本發(fā)明內(nèi)容。

圖1為本申請實(shí)施例提供的醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法的流程圖；

圖2為一種X射線檢測裝置的示例圖；

圖3為本申請實(shí)施例提供的醫(yī)用機(jī)械臂的控制方法的一種示例流程圖；

圖4為本申請實(shí)施例中X射線檢測裝置的三維模型的一種示例圖；

圖5為本申請實(shí)施例的鼠標(biāo)指針的設(shè)置流程圖；

圖6為本申請實(shí)施例中操作者在虛擬把手區(qū)域按下鼠標(biāo)后的控制流程的示例圖；

圖7為本申請實(shí)施例的三維模型的前后視角的運(yùn)動示意圖；

圖8為本申請實(shí)施例提供的醫(yī)用機(jī)械臂的控制裝置的示意圖；

圖9為本申請實(shí)施例提供的控制終端的示例圖。

具體實(shí)施方式