[發(fā)明專利]一種確定待清掃區(qū)域的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010001670.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開（公告）號(hào): CN111077894A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;李歡歡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技（北京）股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮

本申請(qǐng)公開了一種確定待清掃區(qū)域的方法及裝置。本申請(qǐng)技術(shù)方案中，利用柵格地圖獲得可清掃邊界柵格集合；將一個(gè)可清掃的邊界柵格的坐標(biāo)從所述可清掃邊界柵格集合移入到一個(gè)空的集合中，得到待清掃邊界柵格集合；對(duì)于可清掃邊界柵格集合進(jìn)行遍歷，判斷所述可清掃邊界柵格集合是否包括與所述待清掃邊界柵格集合中坐標(biāo)的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)，如果是，則將該坐標(biāo)從所述可清掃邊界柵格集合移入到所述待清掃邊界柵格集合中；如果否，則根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域。本申請(qǐng)中，遍歷一次可清掃邊界柵格集合便能確定一個(gè)待清掃區(qū)域，提高清掃效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及掃地設(shè)備的清掃技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種確定待清掃區(qū)域的方法及裝置。

背景技術(shù)

柵格地圖(Grid Map)是對(duì)現(xiàn)實(shí)中真實(shí)地面環(huán)境進(jìn)行數(shù)字柵格化的產(chǎn)物。柵格地圖中每個(gè)柵格各自與實(shí)際環(huán)境中的一塊區(qū)域?qū)?yīng)。智能的掃地設(shè)備例如掃地機(jī)器人，可以依據(jù)所處環(huán)境的柵格地圖執(zhí)行清掃。當(dāng)控制掃地設(shè)備從一個(gè)柵格A移動(dòng)到另一柵格B時(shí)，掃地設(shè)備從實(shí)際環(huán)境中柵格A對(duì)應(yīng)的區(qū)域移動(dòng)到柵格B對(duì)應(yīng)的區(qū)域。

柵格地圖中可能包含一些無法進(jìn)行清掃的柵格，因此，從柵格地圖中確定待清掃區(qū)域就顯得尤為重要。而目前現(xiàn)有技術(shù)中缺少能夠高效確定待清掃區(qū)域的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N確定待清掃區(qū)域的方法及裝置，以高效地獲得柵格地圖中的待清掃區(qū)域。

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N確定待清掃區(qū)域的方法，包括：

利用柵格地圖獲得可清掃邊界柵格集合；所述可清掃邊界柵格集合中包含所述柵格地圖中所有可清掃的邊界柵格的坐標(biāo)；

將一個(gè)可清掃的邊界柵格的坐標(biāo)從所述可清掃邊界柵格集合移入到一個(gè)空的集合中，得到待清掃邊界柵格集合；

判斷所述可清掃邊界柵格集合是否包括與所述待清掃邊界柵格集合中坐標(biāo)的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)，如果是，則將該坐標(biāo)從所述可清掃邊界柵格集合移入到所述待清掃邊界柵格集合中；如果否，則根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域。

可選地，利用柵格地圖獲得可清掃邊界柵格集合，具體包括：

將所述柵格地圖中所有滿足第一條件且滿足第二條件的柵格作為第一類待選邊界柵格，并將所述柵格地圖中所有滿足所述第一條件且滿足第三條件的柵格作為第二類待選邊界柵格；所述第一條件為：可清掃；所述第二條件為：具有不可清掃的鄰接?xùn)鸥瘢凰龅谌龡l件為：為所述柵格地圖的邊界柵格；

對(duì)所述第一類待選邊界柵格和第二類待選邊界柵格進(jìn)行去重，將去重后剩余的柵格作為可清掃的邊界柵格；

利用所述可清掃的邊界柵格的坐標(biāo)獲得所述可清掃邊界柵格集合。

可選地，在所述根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域之后，所述方法還包括：

判斷所述可清掃邊界柵格集合中是否剩余預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)以上的坐標(biāo)，如果是，則將所述預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)以上的坐標(biāo)之一從所述可清掃邊界柵格集合移入到一個(gè)空的集合中，得到新的待清掃邊界柵格集合；

判斷所述可清掃邊界柵格集合是否包括與所述新的待清掃邊界柵格集合中坐標(biāo)的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)，如果是，則將該坐標(biāo)從所述可清掃邊界柵格集合移入到所述新的待清掃邊界柵格集合中；如果否，則根據(jù)所述新的待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中新的待清掃區(qū)域。

可選地，根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域，具體包括：

以所述待清掃邊界柵格集合中所有坐標(biāo)作為邊界坐標(biāo)，確定所述邊界坐標(biāo)圍合在內(nèi)的內(nèi)部柵格；