[發(fā)明專利]一種確定待清掃區(qū)域的方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010001670.0
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111077894A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設計）人: 檀沖;李歡歡
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮

1.一種確定待清掃區(qū)域的方法，其特征在于，包括：

利用柵格地圖獲得可清掃邊界柵格集合；所述可清掃邊界柵格集合中包含所述柵格地圖中所有可清掃的邊界柵格的坐標；

將一個可清掃的邊界柵格的坐標從所述可清掃邊界柵格集合移入到一個空的集合中，得到待清掃邊界柵格集合；

判斷所述可清掃邊界柵格集合是否包括與所述待清掃邊界柵格集合中坐標的距離小于或等于預設距離閾值的坐標，如果是，則將該坐標從所述可清掃邊界柵格集合移入到所述待清掃邊界柵格集合中；如果否，則根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用柵格地圖獲得可清掃邊界柵格集合，具體包括：

將所述柵格地圖中所有滿足第一條件且滿足第二條件的柵格作為第一類待選邊界柵格，并將所述柵格地圖中所有滿足所述第一條件且滿足第三條件的柵格作為第二類待選邊界柵格；所述第一條件為：可清掃；所述第二條件為：具有不可清掃的鄰接柵格；所述第三條件為：為所述柵格地圖的邊界柵格；

對所述第一類待選邊界柵格和第二類待選邊界柵格進行去重，將去重后剩余的柵格作為可清掃的邊界柵格；

利用所述可清掃的邊界柵格的坐標獲得所述可清掃邊界柵格集合。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域之后，所述方法還包括：

判斷所述可清掃邊界柵格集合中是否剩余預設個數(shù)以上的坐標，如果是，則將所述預設個數(shù)以上的坐標之一從所述可清掃邊界柵格集合移入到一個空的集合中，得到新的待清掃邊界柵格集合；

判斷所述可清掃邊界柵格集合是否包括與所述新的待清掃邊界柵格集合中坐標的距離小于或等于預設距離閾值的坐標，如果是，則將該坐標從所述可清掃邊界柵格集合移入到所述新的待清掃邊界柵格集合中；如果否，則根據(jù)所述新的待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中新的待清掃區(qū)域。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域，具體包括：

以所述待清掃邊界柵格集合中所有坐標作為邊界坐標，確定所述邊界坐標圍合在內的內部柵格；

根據(jù)所述內部柵格的坐標和所述邊界坐標確定所述待清掃區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述可清掃邊界柵格集合以及所述待清掃邊界柵格集合的形式均為列表。

6.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述柵格地圖中，共邊的鄰接柵格的坐標之間距離為1，對角的鄰接柵格的坐標之間距離為所述預設距離閾值為1。

7.一種確定待清掃區(qū)域的裝置，其特征在于，包括：

集合第一獲取模塊，用于利用柵格地圖獲得可清掃邊界柵格集合；所述可清掃邊界柵格集合中包含所述柵格地圖中所有可清掃的邊界柵格的坐標；

集合第二獲取模塊，用于將一個可清掃的邊界柵格的坐標從所述可清掃邊界柵格集合移入到一個空的集合中，得到待清掃邊界柵格集合；

第一判斷模塊，用于判斷所述可清掃邊界柵格集合是否包括與所述待清掃邊界柵格集合中坐標的距離小于或等于預設距離閾值的坐標；

坐標遷移模塊，用于當所述第一判斷模塊判斷結果為是時，將該坐標從所述可清掃邊界柵格集合移入到所述待清掃邊界柵格集合中；

區(qū)域確定模塊，用于當所述第一判斷模塊判斷結果為否時，根據(jù)所述待清掃邊界柵格集合確定所述柵格地圖中的待清掃區(qū)域。