[發明專利]視覺定位處理方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 202010001167.5
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111209842B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 陶旭蕾;劉志昌;魏澤;張亞昇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06V10/24
• 分類號: G06V10/24;G06V20/50;G06T7/13;G06T7/70
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 尚文文

1.一種視覺定位處理方法，其特征在于，包括：

獲取目標物的圖像；

根據所述目標物的圖像，在所述目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得目標定位區域的待篩選封閉區域；

計算各個所述待篩選封閉區域的面積，并通過預設的面積閾值條件進行篩選，得到所述目標物上的所述目標定位區域；

所述方法還包括：

利用圖像的矩，計算得到所述目標物上各所述目標定位區域的中心及偏轉角度；

利用預設的主方向確定規則，確定所述目標物的主方向；

根據所述主方向和所述偏轉角度確定旋轉角度，以使機器人能根據各所述目標定位區域的中心和所述旋轉角度將物品定位放置到所述目標物上對應的所述目標定位區域；

所述利用圖像的矩，計算得到所述目標物上各所述目標定位區域的中心及偏轉角度，包括：

計算各個所述目標定位區域的零階矩M₀₀，一階矩M₁₀、M₀₁和二階矩M₂₀、M₀₂、M₁₁；

各個所述目標定位區域的中心通過如下公式得到：x_c＝M₁₀/M₀₀，y_c＝M₀₁/M₀₀，其中，x_c為橫坐標，y_c為縱坐標；

所述偏轉角度通過如下公式得到：θ＝0.5arctan(2b/a-c)，其中，a＝M₂₀/M₀₀-x_c²；b＝M₁₁/M₀₀-x_cy_c；c＝M₀₂/M₀₀-y_c²。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標物的圖像，在所述目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得目標定位區域的待篩選封閉區域，包括：

對所述目標物的圖像進行預處理，包括：灰度化處理和均值濾波處理；

根據所述預處理后的圖像對所述目標物進行邊緣提取；

根據所述邊緣提取后的圖像，在所述目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得所述目標定位區域的所述待篩選封閉區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述灰度化處理，包括：

利用預設公式：Gray＝0.3*R+0.59*G+0.11*B，對所述目標物的圖像進行灰度線性化變化處理，其中，Gray為變換后的灰度像素值，R、G、B分別為紅、綠、藍像素的分量。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述均值濾波處理包括：

采用3x3的核進行濾波去噪。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述預處理后的圖像對所述目標物進行邊緣提取，包括：

利用邊緣提取算子，在所述預處理后的圖像上提取出所述目標物。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述邊緣提取算子采用Canny算子，其中，所述Canny算子選用3x3的內核，高低閾值的比例介于3:1到2:1之間。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算各個所述待篩選封閉區域的面積，包括：

計算各個所述待篩選封閉區域的零階矩，得到各個所述待篩選封閉區域的面積。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用預設的主方向確定規則，確定所述目標物的主方向，包括：

在所述目標物上的所述目標定位區域為一個時，則以所述目標定位區域的中心為起點，并以所述目標定位區域邊緣上的一個點為終點，將起點至終點方向確定為主方向。