[發明專利]視覺定位處理方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 202010001167.5
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111209842B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 陶旭蕾;劉志昌;魏澤;張亞昇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06V10/24
• 分類號: G06V10/24;G06V20/50;G06T7/13;G06T7/70
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 尚文文

本申請涉及視覺定位處理方法、裝置及機器人，屬于視覺定位處理技術領域。本申請包括：獲取目標物的圖像；根據目標物的圖像，在目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得目標定位區域的待篩選封閉區域；計算各個待篩選封閉區域的面積，并通過預設的面積閾值條件進行篩選，得到目標物上的目標定位區域。通過本申請，有助于提升機器人的柔性化程度。

技術領域

本申請屬于視覺定位處理技術領域，具體涉及視覺定位處理方法、裝置及機器人。

背景技術

工業流水線生產中，在產品完成組裝、測試后，需要將其放入包裝盒中，對其進行打包。目前工業機器人廣泛應用于實際生產中，其在降低人工成本、提高效率、減少資源消耗等方面具有重要意義。但當外部環境發生變化時，機器人的柔性適應能力十分有限。隨著機器視覺技術被廣泛應用到工業生產中，利用機器視覺進行目標定位，極大地提高了機器人柔性化的水平和生產效率。

目前，相關廠商(比如，基恩士、康耐視等)的視覺定位多采用模版匹配的方法，該方法在更換定位目標后都要進行模板創建和參數設置，且需要專業技術人員進行調試才可以完成定位設置，不利于柔性化生產。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供視覺定位處理方法、裝置及機器人，有助于提升機器人的柔性化程度。

為實現以上目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，

本申請提供一種視覺定位處理方法，包括：

獲取目標物的圖像；

根據所述目標物的圖像，在所述目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得目標定位區域的待篩選封閉區域；

計算各個所述待篩選封閉區域的面積，并通過預設的面積閾值條件進行篩選，得到所述目標物上的所述目標定位區域。

進一步地，所述根據所述目標物的圖像，在所述目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得目標定位區域的待篩選封閉區域，包括：

對所述目標物的圖像進行預處理，包括：灰度化處理和均值濾波處理；

根據所述預處理后的圖像對所述目標物進行邊緣提取；

根據所述邊緣提取后的圖像，在所述目標物上進行封閉區域邊緣檢測，并得到用以獲得所述目標定位區域的所述待篩選封閉區域。

進一步地，所述灰度化處理，包括：

利用預設公式：Gray＝0.3*R+0.59*G+0.11*B，對所述目標物的圖像進行灰度線性化變化處理，其中，Gray為變換后的灰度像素值，R、G、B分別為紅、綠、藍像素的分量。

進一步地，所述均值濾波處理包括：

采用3x3的核進行濾波去噪。

進一步地，所述根據所述預處理后的圖像對所述目標物進行邊緣提取，包括：

利用邊緣提取算子，在所述預處理后的圖像上提取出所述目標物。

進一步地，所述邊緣提取算子采用Canny算子，其中，所述Canny算子選用3x3的內核，高低閾值的比例介于3:1到2:1之間。

進一步地，所述計算各個所述待篩選封閉區域的面積，包括：

計算各個所述待篩選封閉區域的零階矩，得到各個所述待篩選封閉區域的面積。

進一步地，所述方法還包括：

利用圖像的矩，計算得到所述目標物上各所述目標定位區域的中心及偏轉角度；

利用預設的主方向確定規則，確定所述目標物的主方向；