[發明專利]港口無人集卡站點停車方法及系統

有效

• 申請號: 202010001075.7
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111137279B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 賴志林;李睿;李良源
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G06K9/00;G08G1/123
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

本發明公開了一種港口無人集卡站點停車方法，應用于港口無人集卡站點停車系統，無人集卡駛入目標車道；位置獲取步驟：視覺調整裝置獲取虛擬墻與平行線的圖像信息并生成位置信息；控制單元分析位置信息并轉換為車輛傾斜信息；根據車輛傾斜信息判定無人集卡是否出現傾斜，若否，繼續行駛，若是，控制單元分析車輛傾斜信息，并得出調整指令；控制單元發送調整指令至車輛動力控制裝置，車輛動力控制裝置控制無人集卡進行相應位置調整。通過在車輛上安裝視覺傳感器，通過識別車道線判斷車輛位姿，并提前調整位姿，以及提前勻減速行駛，同時結合虛擬墻，機器學習等技術，保證無人集卡站點停車準確度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種港口無人集卡站點停車方法及系統。

背景技術

目前，隨著全自動化港口的發展，無人集卡因其無需對環境進行任何改造，可以全天候24h高效率工作而逐漸受到港區的青睞，港口需要進行集裝箱裝貨或卸貨時通過港口管理系統進行任務下單，管理系統根據任務訂單信息指派優先權評分最高車輛前往訂單中集裝箱裝/卸貨站點，配合龍門吊等設備進行集裝箱的裝/卸貨。通常為保證集裝箱裝卸貨的順利進行，通常對卡車停車精度要求較高，即要求卡車必須停在固定區域范圍內，否則將嚴重加大集裝箱的裝卸過程難度。

專利文獻1(申請號CN201680085774)公開了一種用于在向停車空間停車時進行停車輔助的停車輔助方法，在該停車空間設置有以非接觸方式對搭載于車輛的車輛線圈送電的地面線圈、表示地面線圈的位置的兩個以上的地面標記以及停車框。在停車輔助方法中，在停車框的長度方向與車輛的前后方向的相對角度的絕對值為規定值以下的情況下，從自車輛的上方觀察車輛及車輛的周圍得到的俯瞰圖像切換為將地面線圈與車輛線圈的相對位置相比于俯瞰圖像而言放大地顯示的放大圖像。

專利文獻2(申請號CN201710656584)公開了一種自動化裝卸的集裝箱鎖頭圖像定位和防吊起方法，在自動化碼頭集裝箱堆場內，在每條外集卡車道旁一側安裝多個升降裝置和攝像頭，在對面一側安裝一塊長隔離板。攝像頭調節高度對準對鎖頭進行拍攝，隔離板上面標有檢測刻度和防吊起刻度。每個攝像頭拍攝到鎖頭在隔離板刻度上的放大投影，識別拍攝到的隔離板刻度和投影大小，計算出鎖頭的位置，綜合所有攝像頭信息，再根據箱型和車型進行推算出其他所有鎖頭的準確位置，實現集裝箱平板車的精確定位。對進入該車道的重載集裝箱卡車，根據吊具的著箱信號和吊具高度信號，攝像頭對集裝箱底部進行拍攝，防止集裝箱卡車鎖頭未解鎖，將集卡吊起。通過以上方法，可以實現自動化場地龍門吊堆場內的外來集裝箱卡車鎖頭的精確定位和防吊起檢測。

上述文獻中存在現有技術共有的缺陷：

由于集卡車身較長，載重量大，導致行車笨拙，因此在固定站點(裝貨點，卸貨點等)停車時存在橫向、車身偏斜、縱向的問題，早停或晚停，因此加大龍門吊對集裝箱裝卸貨的難度，有時甚至因為車輛停車偏差導致無法吊裝，車輛不得不二次啟動，調整位姿，造成效率下降。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于提供一種港口無人集卡站點停車方法及系統，其能解決自動停車時存在車身偏斜的問題。

本發明的目的之一采用如下技術方案實現：

一種港口無人集卡站點停車方法，應用于港口無人集卡站點停車系統，包括目標車道、調度系統及無人集卡，所述目標車道分為位姿調整區域及預停區域，所述目標車道的沿邊界兩側均設置有虛擬墻；所述無人集卡設置有四個視覺調整裝置，四個所述視覺調整裝置分別設置于所述無人集卡設置的左前端、右前端、左后端及右后端，所述視覺調整裝置獲取地面虛擬墻的位置圖像信息，每一所述視覺調整裝置均設有兩條平行線；包括以下步驟：

駛入步驟：無人集卡駛入目標車道；

位置獲取步驟：視覺調整裝置獲取虛擬墻與平行線的圖像信息并生成位置信息；

位姿分析步驟：控制單元分析位置信息并轉換為車輛傾斜信息；