[發明專利]港口無人集卡站點停車方法及系統

有效

• 申請號: 202010001075.7
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111137279B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 賴志林;李睿;李良源
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G06K9/00;G08G1/123
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.一種港口無人集卡站點停車方法，應用于港口無人集卡站點停車系統，包括目標車道、調度系統及無人集卡，所述目標車道分為位姿調整區域及預停區域，所述目標車道的沿邊界兩側均設置有虛擬墻；所述無人集卡設置有四個視覺調整裝置，四個所述視覺調整裝置分別設置于所述無人集卡設置的左前端、右前端、左后端及右后端，所述視覺調整裝置獲取地面虛擬墻的位置圖像信息，每一所述視覺調整裝置均設有兩條平行線；

其特征在于，包括以下步驟：

駛入步驟：無人集卡駛入目標車道；目標車道的前端設有停止模式開始線，當無人集卡進入停止模式開始線后，進入位姿調整區域，執行位置獲取步驟；

位置獲取步驟：視覺調整裝置獲取虛擬墻與平行線的圖像信息并生成位置信息；選取四個視覺調整裝置在同一時刻獲取的圖像信息進行位置對比，得出傾斜信息；

位姿分析步驟：控制單元分析位置信息并轉換為車輛傾斜信息；分析虛擬墻不同位置到兩條平行線的距離，進而得出位置信息；根據虛擬墻的圖像信息，選取多判定點，分析判定點兩端到兩條平行線的距離；根據虛擬墻的圖像信息，選取虛擬墻的前端、中端、后端形成3個判定點，分析判定點兩端到兩條平行線的距離，若偏差在預設閾值內，繼續正常行駛，若偏差不在預設閾值內，則進行位置調整；

傾斜判定步驟：根據車輛傾斜信息判定無人集卡是否出現傾斜，若否，繼續行駛，若是，控制單元分析車輛傾斜信息，并得出調整指令；

位姿調整步驟：控制單元發送調整指令至車輛動力控制裝置，車輛動力控制裝置控制無人集卡進行相應位置調整；

停車步驟，當無人集卡進入預停車區域，進行減速停止；

檢驗步驟，當無人集卡停車后，繼續執行位姿分析步驟，當無人集卡超出虛擬墻，判定停車失敗并上報調度系統。

2.如權利要求1所述的港口無人集卡站點停車方法，其特征在于：在所述檢驗步驟中，當無人集卡停車后，繼續執行位姿分析步驟，當無人集卡未超出虛擬墻，進行二級檢測，檢測車輛是否停在停車點的允許范圍內。