[發(fā)明專利]一種機器人移動控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010000937.4 | 申請日： | 2020-01-02 |
| 公開（公告）號： | CN111045434A | 公開（公告）日： | 2020-04-21 |
| 發(fā)明（設計）人： | 姜韜;劉玉平;程夢來;馬如豹 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 移動 控制 方法 系統(tǒng) 存儲 介質(zhì) | ||
本發(fā)明實施例公開了一種機器人移動控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。該方法包括：當監(jiān)測到控制機器人移動的觸發(fā)事件時，獲取與觸發(fā)事件對應的待移動場地的已構(gòu)建地圖和已構(gòu)建地圖上的目標移動路徑；根據(jù)待移動場地和已構(gòu)建地圖的對應關系以及目標移動路徑確定目標移動參數(shù)，并在根據(jù)目標移動參數(shù)控制機器人在待移動場地上進行移動時，讀取設置于待移動場地上的預設標記；根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系調(diào)整目標移動參數(shù)，并重復執(zhí)行在根據(jù)目標移動參數(shù)控制機器人在待移動場地上進行移動時的操作，直至機器人到達目標移動路徑的終止位置。本發(fā)明實施例的技術方案，可以實現(xiàn)精準控制機器人在待移動場地上進行移動的效果。
技術領域
本發(fā)明實施例涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種機器人移動控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。
背景技術
隨著機器人行業(yè)的蓬勃發(fā)展，越來越多的可面向市場的、尤其是可替代人工勞動的機器人應運而生，諸如搜救機器人、運輸機器人、服務機器人等等。以服務機器人為例，其經(jīng)常需要根據(jù)用戶的需求或者工作任務進行位置移動，因而，移動控制方式的優(yōu)良對于機器人而言尤其重要。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供了一種機器人移動控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)精準控制機器人進行移動的效果。
第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機器人移動控制方法，可以包括：
當監(jiān)測到控制機器人移動的觸發(fā)事件時，獲取與觸發(fā)事件對應的待移動場地的已構(gòu)建地圖和已構(gòu)建地圖上的目標移動路徑；
根據(jù)待移動場地和已構(gòu)建地圖的對應關系以及目標移動路徑確定目標移動參數(shù)，并在根據(jù)目標移動參數(shù)控制機器人在待移動場地上進行移動時，讀取設置于待移動場地上的預設標記；
根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系調(diào)整目標移動參數(shù)，并重復執(zhí)行在根據(jù)目標移動參數(shù)控制機器人在待移動場地上進行移動時的操作，直至機器人到達目標移動路徑的終止位置。
可選的，根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系調(diào)整目標移動參數(shù)，可以包括：
根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系確定機器人的當前位置和待移動位置；
根據(jù)當前位置和待移動位置確定機器人的當前朝向角度和待移動方向，且在當前朝向角度和待移動方向不一致時，調(diào)整目標移動參數(shù)以控制機器人進行轉(zhuǎn)動。
可選的，根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系調(diào)整目標移動參數(shù)，可以包括：
根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系確定機器人的當前位置和待移動位置，并獲取當前位置的當前速度和待移動位置的預設速度，且將當前位置、待移動位置、當前速度和預設速度作為參數(shù)調(diào)整因素；
根據(jù)參數(shù)調(diào)整因素調(diào)整目標移動參數(shù)，以使機器人以預設速度到達待移動位置。
可選的，根據(jù)參數(shù)調(diào)整因素調(diào)整目標移動參數(shù)，以使機器人以預設速度到達待移動位置，可以包括：
根據(jù)參數(shù)調(diào)整因素，確定當前位置和待移動位置間多個目標位置的目標速度，且當機器人在當前位置和待移動位置間進行移動時，獲取機器人在目標位置時的移動速度；
根據(jù)移動速度和目標速度調(diào)整目標移動參數(shù)，以使機器人以預設速度到達待移動位置。
可選的，根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系調(diào)整目標移動參數(shù)，可以包括：
根據(jù)讀取結(jié)果和對應關系確定機器人相對于預設標記的中心點的偏差數(shù)據(jù)，并根據(jù)偏差數(shù)據(jù)調(diào)整目標移動參數(shù)，以使機器人沿著目標移動路徑進行移動，其中，目標移動路徑是由各預設標記的中心點直線連接構(gòu)成的路徑。
可選的，預設標記可以包括預設條形碼和/或預設二維碼。
可選的，目標移動參數(shù)可以包括目標移動速度和/或目標移動方向。
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