[發明專利]一種機器人移動控制方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010000937.4
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111045434A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 姜韜;劉玉平;程夢來;馬如豹
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人移動控制方法，其特征在于，包括：

當監測到控制機器人移動的觸發事件時，獲取與所述觸發事件對應的待移動場地的已構建地圖和所述已構建地圖上的目標移動路徑；

根據所述待移動場地和所述已構建地圖的對應關系以及所述目標移動路徑確定目標移動參數，并在根據所述目標移動參數控制機器人在所述待移動場地上進行移動時，讀取設置于所述待移動場地上的預設標記；

根據讀取結果和所述對應關系調整所述目標移動參數，并重復執行所述在根據所述目標移動參數控制機器人在所述待移動場地上進行移動時的操作，直至所述機器人到達所述目標移動路徑的終止位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據讀取結果和所述對應關系調整所述目標移動參數，包括：

根據讀取結果和所述對應關系確定所述機器人的當前位置和待移動位置；

根據所述當前位置和所述待移動位置確定所述機器人的當前朝向角度和待移動方向，且在所述當前朝向角度和所述待移動方向不一致時，調整所述目標移動參數以控制所述機器人進行轉動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據讀取結果和所述對應關系調整所述目標移動參數，包括：

根據讀取結果和所述對應關系確定所述機器人的當前位置和待移動位置，并獲取所述當前位置的當前速度和所述待移動位置的預設速度，且將所述當前位置、所述待移動位置、所述當前速度和所述預設速度作為參數調整因素；

根據所述參數調整因素調整所述目標移動參數，以使所述機器人以所述預設速度到達所述待移動位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述參數調整因素調整所述目標移動參數，以使所述機器人以所述預設速度到達所述待移動位置，包括：

根據所述參數調整因素，確定所述當前位置和所述待移動位置間多個目標位置的目標速度，且當所述機器人在所述當前位置和所述待移動位置間進行移動時，獲取所述機器人在所述目標位置時的移動速度；

根據所述移動速度和所述目標速度調整所述目標移動參數，以使所述機器人以所述預設速度到達所述待移動位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據讀取結果和所述對應關系調整所述目標移動參數，包括：

根據讀取結果和所述對應關系確定所述機器人相對于所述預設標記的中心點的偏差數據，并根據所述偏差數據調整所述目標移動參數，以使所述機器人沿著所述目標移動路徑進行移動，其中，所述目標移動路徑是由各所述預設標記的中心點直線連接構成的路徑。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述預設標記包括預設條形碼和/或預設二維碼。

7.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述目標移動參數包括目標移動速度和/或目標移動方向。

8.一種機器人移動控制系統，其特征在于，配置于機器人，包括：

邏輯管理模塊，用于當監測到控制機器人移動的觸發事件時，獲取與所述觸發事件對應的待移動場地的已構建地圖和所述已構建地圖上的目標移動路徑；

參數計算模塊，用于根據所述待移動場地和所述已構建地圖的對應關系以及所述目標移動路徑確定目標移動參數；

移動控制模塊，用于接收所述目標移動參數，并根據所述目標移動參數控制所述機器人在所述待移動場地上進行移動；

視覺讀取模塊，用于在所述機器人在所述待移動場地上進行移動時，讀取設置于所述待移動場地上的預設標記；

所述參數計算模塊，還用于根據讀取結果和所述對應關系調整所述目標移動參數，并將已調整的目標移動參數發送給所述移動控制模塊，直至所述機器人到達所述目標移動路徑的終止位置。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述移動控制模塊包括設置于所述機器人兩側的行動輪，和/或，所述視覺讀取模塊包括設置于所述機器人下方的攝像頭。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的機器人移動控制方法。