[發明專利]用于確定鎖型的方法和裝置

在審

• 申請號: 201980100293.1
• 申請日: 2019-08-14
• 公開（公告）號: CN114424203A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 田野;毛翊超;張佳帆
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06V10/774;B65D90/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于確定鎖具的鎖型的方法，所述方法包括：

分別從一組傳感器收集一組鎖具的一組原始數據，所述一組鎖具分別在一組位置處安裝到對象，并且所述一組鎖具屬于多個鎖型中的至少一個鎖型；

基于所述一組原始數據獲取一組概率分布，所述一組概率分布中的概率分布與所述一組鎖具中的鎖具和所述鎖具所屬的鎖型的概率相關聯；以及

基于所述一組概率分布確定所述鎖具的鎖型。

2.根據權利要求1所述的方法，其中基于所述一組原始數據獲取所述一組概率分布包括：關于所述一組鎖具中的給定鎖具，

基于所述一組原始數據中的與所述給定鎖具相關聯的給定原始數據，確定所述給定鎖具所屬的鎖型的概率；以及

基于所確定的概率，獲取所述一組概率分布中的概率分布。

3.根據權利要求2所述的方法，其中確定所述鎖型的概率包括：關于所述鎖型中的給定鎖型，基于以下任一項確定所述給定鎖型的概率：

所述給定原始數據的圖像識別過程；以及

所述給定原始數據的機器學習過程。

4.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述鎖具的所述鎖型包括：

基于所述一組概率分布中的與目標鎖型相關聯的值與所述一組概率分布中的與所述多個鎖型相關聯的值之間的比較，生成概率列表；以及

基于所生成的概率列表確定所述鎖具的所述鎖型。

5.根據權利要求1所述的方法，其中基于所生成的概率列表確定所述鎖具的所述鎖型包括：

響應于所述概率列表中的最高概率高于預定義閾值，將所述鎖具的所述鎖型標識為與所述最高概率相對應的鎖型；以及

所述方法還包括：響應于所述概率列表中的所述最高概率低于預定義閾值，提供用于指示潛在錯誤的警報。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括：

基于安裝到所述對象的多個鎖具與所述對象之間的相對位置，從所述多個鎖具中選擇所述一組鎖具。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述相對位置包括拐角位置和中間位置中的至少一種。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述鎖具包括扭鎖并且所述對象包括集裝箱，并且所述方法還包括：

基于所述鎖具的類型，指示機器人系統從所述對象移除所述鎖具。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述一組傳感器中的傳感器包括尺寸測量相機，并且所述原始數據包括所述鎖具的尺寸數據。

10.根據權利要求1所述的方法，其中所述一組傳感器中的傳感器包括圖像測量相機，并且所述原始數據包括所述鎖具的圖像數據。

11.一種用于確定鎖具的鎖型的裝置，所述裝置包括：

收集單元，被配置為分別從一組傳感器收集一組鎖具的一組原始數據，所述一組鎖具分別在一組位置處安裝到對象，并且所述一組鎖具屬于多個鎖型中的至少一個鎖型；

獲取單元，被配置為基于所述一組原始數據獲取一組概率分布，所述一組概率分布中的概率分布與所述一組鎖具中的鎖具和所述鎖具所屬的鎖型的概率相關聯；以及

確定單元，被配置為基于所述一組概率分布確定所述鎖具的鎖型。

12.根據權利要求11所述的裝置，其中所述獲取單元還被配置為：關于所述一組鎖具中的給定鎖具，

基于所述一組原始數據中的與所述給定鎖具相關聯的給定原始數據，確定所述給定鎖具所屬的鎖型的概率；以及

基于所確定的概率，獲取所述一組概率分布中的概率分布。

13.根據權利要求12所述的裝置，其中所述獲取單元還被配置為：關于所述鎖型中的給定鎖型，基于以下任一項確定所述給定鎖型的概率：

所述給定原始數據的圖像識別過程；以及

所述給定原始數據的機器學習過程。