[發明專利]用于確定鎖型的方法和裝置

在審

• 申請號: 201980100293.1
• 申請日: 2019-08-14
• 公開（公告）號: CN114424203A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 田野;毛翊超;張佳帆
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06V10/774;B65D90/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

一種用于確定鎖具的鎖型的方法。在該方法中，分別從一組傳感器(210，212)收集一組鎖具(120，122)的一組原始數據(220，222)。該組鎖具(120，122)分別在一組位置處安裝到對象(110)，并且該組鎖具(120，122)屬于多個鎖型中的至少一個鎖型。基于該組原始數據(220，222)獲取一組概率分布(230，232)。該組概率分布(230，232)中的概率分布與該組鎖具(120，122)中的鎖具以及鎖具所屬的鎖型的概率相關聯?；谠摻M概率分布(230，232)確定鎖具的鎖型(240)。使用這種方法，可以大大提高鎖型確定的性能和準確性。

技術領域

本公開的示例實施例總體上涉及類型確定，并且更具體地涉及用于確定用于固定集裝箱對象的鎖具的鎖型的方法、裝置、計算機系統、計算機可讀介質和系統。

背景技術

如今，航運服務在人們的日常生活中扮演著重要的角色。每天都有無數的集裝箱裝上船，運往世界各地。為了保證集裝箱在運輸過程中能夠保持相對靜止，使用鎖具(諸如扭鎖)將多個集裝箱固定在一起。由于鎖具通常為船公司所有，當集裝箱到達目的地時，需要從船上卸載集裝箱，并且從集裝箱移除所有鎖具。

已經提出了幾種用于通過機器人系統移除鎖具的解決方案。但是，不同類型的鎖具移除方式不同，因此在移除之前需要先確定鎖具的鎖型。目前，雇傭人類工人來確定鎖型，因此在時間和人力上的成本很高。此外，即使是有經驗的工人也會由于鎖具的變形和腐蝕而犯錯誤。因此，希望能夠以更有效且更方便的方式確定鎖具的鎖型。

發明內容

本公開的示例實施例提供了用于確定鎖具的鎖型的解決方案。

在第一方面，本公開的示例實施例提供了一種用于確定鎖具的鎖型的方法。該方法包括：分別從一組傳感器收集一組鎖具的一組原始數據，該組鎖具分別在一組位置處安裝到對象，該組鎖具屬于多個鎖型中的至少一個鎖型；基于該組原始數據獲取一組概率分布，該組概率分布中的概率分布與該組鎖具中的鎖具和鎖具所屬的鎖型的概率相關聯；以及基于該組概率分布確定鎖具的鎖型。通過這些實施例，可以基于從一組傳感器收集的原始數據以自動方式確定鎖具的鎖型，而無需人工干預，因此與人工操作相比，性能和準確性可以大大提高。另外，由于集裝箱對象通常使用相同類型的鎖具進行固定，因此基于一組鎖具的一組原始數據來確定鎖型可以消除由鎖具變形和侵蝕引起的潛在錯誤。

在本公開的一些實施例中，鎖具包括扭鎖并且對象包括集裝箱。此外，可以基于鎖型指示機器人系統從對象移除鎖具。通常，大型船舶一次承載數千個集裝箱，因此需要無數扭鎖將這些集裝箱固定在一起。通過這些實施例，可以自動標識鎖型，然后可以在卸載過程中由機器人系統移除鎖具，而無需任何人工干預。此外，可以顯著減少人工的數目并且可以大大提高卸載過程的效率。

在本公開的一些實施例中，該組傳感器中的傳感器包括圖像測量相機，并且原始數據包括鎖具的圖像數據。在這些實施例中，諸如2D相機等傳感器可以適于收集鎖具的圖像數據。另外，所收集的圖像數據可以用于進一步處理以確定鎖具所屬的鎖型。如今，2D相機價格便宜并且廣泛用于監測卸載過程，因此這些實施例為重復使用傳感器提供了有效并且高效的解決方案。

在本公開的一些實施例中，該組傳感器中的傳感器包括尺寸測量相機，并且原始數據包括鎖具的尺寸數據。通過這些實施例，諸如3D相機等傳感器可以適于收集鎖具的尺寸。具體地，3D相機中的激光裝置可以測量激光裝置與鎖具表面上幾乎每個點之間的距離。因此，可以收集鎖具的點云數據以確定鎖具的尺寸和形狀。接下來，尺寸和形狀可以單獨使用或與圖像數據一起使用，以確定概率分布。盡管3D相機與2D相機相比更昂貴，但3D相機可以提供關于鎖具的更多信息，從而在確定鎖型時提供更高的準確性。