[發明專利]用于自動緊急制動的系統和方法

在審

• 申請號: 201980097222.0
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN113924604A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 蘇邁·達斯;普拉尚特庫馬·比平錢德拉·福拉;拉斯特里·德伊;基尚·庫馬爾;米蘭庫馬爾·安巴拉爾·舍塔;梅爾·雷什瑪·希林
• 申請（專利權）人: KPIT技術有限責任公司
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06V20/58;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 廣州弘邦專利商標事務所有限公司 44236
• 代理人: 張麗

本發明公開了一種在車輛中實現的行人跟蹤系統。該系統基于車輛的位置和速度因素以及行人的位置和速度參數來估計車輛和行人的軌跡。基于車輛和行人軌跡的估計，進而估計車輛和行人的交叉點。同時，該系統基于所估計的交叉點預估發生碰撞的時間，并確定行人在車輛路徑中的軌跡。此外，該系統評估碰撞風險以選擇行人作為目標，并基于所選擇的目標生成減速驅動指令以使車輛減速，該減速驅動指令同時提供給自動緊急制動(AEB)驅動單元。

發明領域

本公開涉及車輛自動化領域。更具體地說，本公開涉及根據對行人的跟蹤來進行車輛減速的系統和方法。

發明背景

事故發生時，行人是交通系統中易受傷害的參與者。隨著道路上行人死亡人數的增加，用于檢測和跟蹤行人的技術愈發重要。行人檢測和跟蹤系統在避免事故方面發揮著至關重要的作用，它可以提前警示駕駛員，并且通常與汽車中的高級駕駛員輔助系統(ADAS)和自動緊急制動(AEB)系統集成在一起，以防止道路事故的發生。

在目標檢測領域，檢測行人是一項具有挑戰性的任務。傳感器在探測周圍障礙物方面發揮著重要的作用。車輛常用的傳感器有激光雷達(光探測和測距)、雷達(無線電探測和測距)、超聲波和攝像頭。與其他傳感器相比，基于視覺的系統正變得越來越重要，因為與其他傳感器相比，它們成本更低且優勢更多。

現有的基于視覺的行人檢測和跟蹤方法，在排除外界雜波的情況下，通常面臨高速機動車輛行人跟蹤的不確定性。此外，使用概率方法最小化誤報，需要基于情境的評估策略。再者，現有方法在評估來自攝像機傳感器的大量軌跡管理信息和車輛狀態信息時面臨不確定性和計算負擔。

因此，在本領域中需要有能基于對行人的跟蹤來進行車輛減速的系統和方法，以克服現有方法的上述和其他局限性。

發明目的

本公開至少一個實施例滿足的目的，如下所列。

本公開的目的是提供一種基于對行人的跟蹤來進行車輛減速的系統和方法。

本公開的目的是提供一種基于對行人的跟蹤來進行車輛減速的系統和方法，從而適當地避免或緩解碰撞。

本公開的另一個目的是提供一種用于車輛減速的系統和方法，從而提高在擁擠城市的復雜場景中進行軌跡維護的可能性。

本公開的另一個目的是提供一種根據對行人不可預測的位置移動的跟蹤來進行車輛減速的系統和方法。

本公開的另一個目的是提供一種用于車輛減速的系統和方法，該系統和方法對行人相對于車輛的非線性和高度機動的相對運動進行軌跡管理。

本公開的另一個目的是基于對行人的跟蹤來進行車輛減速的系統和方法，以在復雜場景中實現一致且更平滑的自動緊急制動(AEB)。

本公開的另一個目的是提供一種系統和方法，以解決車輛變道、車輛的回避運動和行人的突然位置移動所帶來的問題。

本公開的另一個目的是提供一種穩健、經濟且簡單的系統和方法來進行更精準的行人跟蹤。

概述

本概述旨在簡要介紹用于行人檢測的系統和方法的基本概念，后續的詳細說明部分將進一步描述。本概述并非旨在確定本權利要求的關鍵或必要特征，也并非旨在確定或限制權利要求的范圍。

本公開涉及車輛自動化領域。更具體地說，本公開涉及根據對行人的跟蹤進行車輛減速的系統和方法。