[發明專利]用于自動緊急制動的系統和方法

在審

• 申請號: 201980097222.0
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN113924604A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 蘇邁·達斯;普拉尚特庫馬·比平錢德拉·福拉;拉斯特里·德伊;基尚·庫馬爾;米蘭庫馬爾·安巴拉爾·舍塔;梅爾·雷什瑪·希林
• 申請（專利權）人: KPIT技術有限責任公司
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06V20/58;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 廣州弘邦專利商標事務所有限公司 44236
• 代理人: 張麗

1.一種在車輛中實現的系統，用于根據對至少一個行人的跟蹤來進行所述車輛的減速，所述系統包括:

輸入單元，包括一個或多個預處理器，用于從安裝在車輛前方的圖像傳感器接收所感測的輸入，其中圖像傳感器捕獲車輛的視野；

處理單元，包括與存儲器耦合的處理器，該存儲器存儲可由處理器執行的指令，以:

從輸入單元接收輸入信號，該輸入信號包括車輛視野中的至少一個行人的位置和速度的一個或多個參數，其中車輛的視野被分類為一個或多個區域；

基于車輛的位置和速度的一個或多個因素以及至少一個行人的位置和速度的一個或多個參數來估計車輛的軌跡和至少一個行人的軌跡，以估計車輛和該至少一個行人的交叉點；

基于估計的交叉點預估碰撞時間，并且基于車輛視野中的區域、車輛和至少一個行人的估計軌跡以及估計的交叉點中的任何一個或組合來確定車輛路徑中的至少一個行人的軌跡；

基于車輛到達交叉點的時間、至少一個行人到達交叉點的時間以及至少一個行人從車輛視野中的一個區域到另一個區域過渡中的任何一個或組合，評估碰撞風險以選擇至少一個行人作為目標；和

基于所選擇的目標生成減速驅動指令以使車輛減速，并將減速驅動指令提供給操作上與車輛耦合的自動緊急制動(AEB)驅動單元。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個參數包括所述至少一個行人的橫向距離、縱向距離、速度矢量和目標狀態中的任何一個或其組合。

3.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個區域包括高風險區域、中風險區域和低風險區域中的任何一個或其組合。

4.根據權利要求1所述的系統，其中所述處理器分析所述至少一個行人的位置移動，將所分析的位置移動分類為縱向、橫向和靜止中的任何一種或其組合。

5.根據權利要求1所述的系統，其中考慮車輛的橫擺角速度、車輛的速度和位置以及至少一個行人的速度和位置中的任何一個或其組合的歷史，以確定車輛路徑中的至少一個行人的軌跡。

6.根據權利要求1所述的系統，其中所述減速驅動指令處于閉環控制中，當碰撞時間小于預定閾值時進行連續調節，其中所述減速驅動指令基于車輛和估計的交叉點之間的間隙距離和目標行人到達交叉點的時間中的任何一個或組合的反饋進行調節。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述處理器在生成所述減速驅動指令之前執行所述AEB單元的預填充驅動。

8.一種用于根據對至少一個行人的跟蹤來進行車輛減速的方法，該方法根據存儲在車輛計算機中的指令來執行，該方法包括:

從輸入單元接收輸入信號，該輸入信號包括車輛視野中的至少一個行人的位置和速度的一個或多個參數，該輸入單元包括一個或多個預處理器，以從安裝在車輛前方的圖像傳感器接收所感測的輸入，其中圖像傳感器捕獲車輛的視野，并且其中車輛的視野被分類成一個或多個區域；

基于車輛的位置和速度的一個或多個因素以及至少一個行人的位置和速度的一個或多個參數來估計車輛的軌跡和至少一個行人的軌跡，以估計車輛和至少一個行人的交叉點；

基于估計的交叉點預估碰撞時間，并且基于車輛視野中的區域、車輛和至少一個行人的估計軌跡以及估計的交叉點中的任何一個或組合來確定車輛路徑中的至少一個行人的軌跡；

基于車輛到達交叉點的時間、至少一個行人到達交叉點的時間以及至少一個行人從車輛視野中的一個區域到另一個區域過渡中的任何一個或組合，評估碰撞風險以選擇至少一個行人作為目標；和

基于所選擇的目標生成減速驅動指令以使車輛減速，并將減速驅動指令提供給操作上與車輛耦合的自動緊急制動(AEB)驅動單元。