[發明專利]微創手術器械

有效

• 申請號: 201980096344.8
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN113811251B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 氏平功祐
• 申請（專利權）人: 氏平功祐;株式會社日光科技
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;柯夢云

本發明提供一種微創手術器械，其具有使用者在體腔外進行操作的操作手柄部(2)、以能夠進行更換的方式保持被插入體腔內并由上述操作部操作的指定的手術器具的處理部(3)和設置于上述操作手柄部與上述處理部之間并用于將上述處理部所保持的手術器具以期望的姿勢配置于體腔內的期望的位置的連結部(4)，上述連結部具有至少兩個以上的連接部(7a,7b,8a,8b)和連結部控制機構，該連接部在連結部的長軸方向上串聯連接，并構成能夠繞長軸或繞與長軸正交的軸轉動的關節(7,8)，該連結部控制機構通過使上述兩個以上的連接部向相互靠近或遠離的方向移動來打開或約束上述關節的繞長軸的角度和/或繞與長軸正交的軸的角度，由此以體腔內的期望的位置和姿勢來配置上述處理部。

技術領域

本發明涉及一種在極力降低對人體的侵入并對體腔內的病變進行處理的手術中使用的手術器械。

背景技術

近年來，以腹腔鏡手術、胸腔鏡手術等為代表的微創手術的應用逐漸廣泛。

根據這些微創手術，與對人體切開較大的皮膚切口且在直視下進行外科處理的以往的手術相比，具有皮膚切口小并且對人體造成的負擔小這樣的優點。隨著內窺鏡、手術器械的性能的提高以及手術技術本身的提高，微創手術日益進步。

在此，在一般的微創手術中使用的手術器械由插入體腔內的小徑的插入部以及手動操作該插入部的手柄部構成。在使用該手術器械時，首先在患者的胸部或腹部等部位切開較小的皮膚切口，并在該切口部插入手術器械插入口(端口)。然后，將所述手術器械的插入部從該端口插入體腔內。在該體腔內插入部的前端安裝有用于進行外科處理的鑷子、剪刀或電刀的刀片等，通過使用上述手柄部對其進行控制來進行所期望的手術。

然而，在以往的用于微創的手術器械中，難以在如下情況下使用，在這些情況下，需要選擇侵入性高的手術。

(1)由于工作空間極其有限，無法避免雙手握持的器械之間或器械與內窺鏡等器械之間的接觸、或者與重要臟器的接觸的情況。

(2)在手和目標部位之間存在重要臟器、粘連等障礙物的情況，尤其是重要臟器缺乏可移動性的情況和粘連范圍廣的情況。

(3)無法將手與對象物置于同一平面上的情況。例如，以無法移動的重要臟器為中心，手與目標部位位于正相反的位置的情況。

(4)對對象物進行的處理的矢量不在手與對象結構物的同一平面上的情況。例如，假設對于與連接兩個手術器械插入口(端口)的線平行地延伸的動脈，不是對手邊的動脈壁，而是對以動脈的中心線為軸而沿順時針方向旋轉90度的動脈壁切開切口的情況等。

對于上述問題，以往，為了拓寬工作空間，研究了擴大身體表面的創口、增加另外的端口、移動體腔內的具有可移動性的臟器、或改為開胸/開腹手術等方法，但這些方法都是增加對人體的侵入性的處理。

一方面，人們進行了機器人手術的開發，該機器人手術通過導入能夠在體腔內進行自由度極高的動作的手術用機器人來解決上述問題(例如，參見專利文獻1)。

另一方面，為了通過發展手術器械來應對上述問題，人們進行了手術器械的開發，該手術器械通過在前端部或軸上設置關節(joint)來提高器械前端所具備的外科處理部的自由度(例如，參見專利文獻2)。

然而，以往的專利文獻1中記載的手術用機器人雖然具有能夠進行自由度極高的動作和精細的動作的優點，但隨著逐漸普及，人們一致認為其機構極其復雜且大，并且價格昂貴，因此從設備方面或財政方面等來看不易引入。此外，在現在的技術中，難以獲得以來自于機器人具備的外科處理部的觸壓覺為中心的生物反饋，此外，一次手術花費的材料費用也較高。