[發(fā)明專利]利用無人駕駛車輛的自動裝船方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980092824.7
• 申請日: 2019-04-10
• 公開（公告）號: CN113474269A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李揮遠
• 申請（專利權(quán)）人: 爾凱西斯株式會社;李揮遠
• 主分類號: B65G67/60
• 分類號: B65G67/60;G05D1/02;G06Q30/02
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 金星

本發(fā)明公開一種利用無人駕駛車輛的自動裝船方法及裝置。本發(fā)明提供一種利用無人駕駛車輛的自動裝船方法及裝置，其適用于：為了將車輛裝上船進行移動時，第一步，移動至車輛裝船場地，然后，實施第二步，移動到船舶的裝載處，再綁扎并進行運輸?shù)募夹g(shù)領(lǐng)域，利用裝船場地和船舶的地圖及目的地信息，通過車輛的無人駕駛，自動裝載到船舶上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無人駕駛車輛的自動裝船方法及裝置。

背景技術(shù)

以下描述的內(nèi)容僅提供與本發(fā)明相關(guān)的背景信息，并不構(gòu)成傳統(tǒng)技術(shù)。

無人駕駛系統(tǒng)即使駕駛員不表露意圖，也可以識別周邊情況和車輛狀態(tài)，通過自動駕駛到達預(yù)先指定的目的地。無人駕駛系統(tǒng)由認知、判斷及生成路徑、控制車輛的步驟組成。路徑生成步驟感知到障礙物的變化，實時生成避讓路徑，生成可以反映車輛機構(gòu)學(xué)式運行特征的路徑。

特別是，由于無人駕駛車輛在實時發(fā)生變化的市區(qū)、擁擠區(qū)段和高速公路上要變換車道時，會發(fā)生多種危險情況，路徑生成步驟需要考慮與周邊動態(tài)障礙物發(fā)生沖撞，生成穩(wěn)定的行車路徑。因此，正在持續(xù)研究著可以使無人駕駛車輛穩(wěn)定變換車道的行車路徑生成方法。

通常，無人駕駛車輛識別行駛中車道的兩側(cè)車道，沿著被識別的兩側(cè)車道的中間行駛。無人駕駛車輛考慮周邊車輛或障礙物，為了在車道內(nèi)生成候選路徑(CandidatePath)，避開與障礙物之間的沖撞，保證安全，在不脫離車道(行車道的分界線)的范圍內(nèi)，選擇局部路徑(LocalPath)，偏離車道中心行駛。

通常，為了將工廠出庫的車輛裝上船，第一步，需要用人工親自駕駛裝載有車輛的運載車移動到車輛裝船場地。第二步，需要用人工親自駕駛裝載于運載車的車輛移動到等候裝船場地。第三步，需要用人工親自將車輛從等候裝船場地駛到船舶，裝到船舶上。

上述裝船過程的每一步都需要用人工親自駕駛實施，車輛的每次裝卸，都需要支付費用。因此，需要開發(fā)出利用無人駕駛車輛自動裝船的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

本發(fā)明的目的在于，提供一種利用無人駕駛車輛的自動裝船方法及裝置，其適用于：為了將車輛裝上船進行移動時，第一步，移動至車輛裝船場地，然后，實施第二步，移動到船舶的裝載處，再綁扎并進行運輸?shù)募夹g(shù)領(lǐng)域，利用裝船場地和船舶的地圖及目的地信息，通過車輛的無人駕駛，自動裝載到船舶上。

技術(shù)方案

本發(fā)明的一方面提供一種自動裝船裝置，其包括：數(shù)據(jù)庫，其使公路上交通相關(guān)信息與地圖相匹配并存儲；通信模組，其基于無線網(wǎng)絡(luò)，與無人駕駛車輛進行通信；車輛運載控制部，其算出從工廠移動至車輛裝船場地入口的第一無人駕駛路徑，傳輸給車輛運載車；車輛等候控制部，其針對裝載于所述車輛運載車的多個無人駕駛車輛，分別算出從所述車輛裝船場地入口移動到等候裝船區(qū)域的第二無人駕駛路徑，分別傳輸給多個無人駕駛車輛；以及車輛裝船控制部，其根據(jù)船舶是否入港，算出從所述等候裝船區(qū)域移動至所述船舶內(nèi)部的第三無人駕駛路徑，分別傳輸給多個無人駕駛車輛。

本發(fā)明的另一側(cè)面提供一種自動裝船方法，其包括：算出第一無人駕駛路徑，以便于從工廠移動至車輛裝船場地入口的過程；將所述第一無人駕駛路徑傳輸給車輛運載車，使所述車輛運載車無人駕駛至所述車輛裝船場地入口的過程；針對裝載于所述車輛運載車的多個無人駕駛車輛，分別算出第二無人駕駛路徑，以便于從所述車輛裝船場地入口移動到等候裝船區(qū)域的過程；將第二無人駕駛路徑分別傳輸給所述多個無人駕駛車輛，使所述多個無人駕駛車輛分別無人駕駛到所述等候裝船區(qū)域的過程；根據(jù)船舶是否入港，算出第三無人駕駛路徑，以便于從所述等候裝船區(qū)域移動至所述船舶內(nèi)部的過程；以及將所述第三無人駕駛路徑分別傳輸給所述多個無人駕駛車輛，使所述多個無人駕駛車輛分別無人駕駛到所述船舶內(nèi)部的裝船場地的過程。

有益效果