[發(fā)明專利]利用無人駕駛車輛的自動裝船方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980092824.7
• 申請日: 2019-04-10
• 公開（公告）號: CN113474269A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李揮遠
• 申請（專利權(quán)）人: 爾凱西斯株式會社;李揮遠
• 主分類號: B65G67/60
• 分類號: B65G67/60;G05D1/02;G06Q30/02
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 金星

1.一種自動裝船裝置，其包括：

數(shù)據(jù)庫，其使公路上交通相關(guān)信息與地圖相匹配并存儲；

通信模組，其基于無線網(wǎng)絡(luò)，與無人駕駛車輛進行通信；

車輛運載控制部，其算出從工廠移動至車輛裝船場地入口的第一無人駕駛路徑，傳輸給車輛運載車；

車輛等候控制部，其針對裝載于所述車輛運載車的多個無人駕駛車輛，分別算出從所述車輛裝船場地入口移動到等候裝船區(qū)域的第二無人駕駛路徑，分別傳輸給多個無人駕駛車輛；以及

車輛裝船控制部，其根據(jù)船舶是否入港，算出從所述等候裝船區(qū)域移動至所述船舶內(nèi)部的第三無人駕駛路徑，分別傳輸給多個無人駕駛車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛運載控制部從所述從車輛運載車接收到卸貨完畢信號時，以所述車輛運載車所處的所述工廠為準生成第一無人駕駛路徑，該第一無人駕駛路徑適用直至所述車輛裝船場地入口的公路標志牌、信號燈位置、建筑物位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛運載控制部從所述車輛運載車接收有關(guān)感知周邊車輛的周邊信息以及有關(guān)行駛的車輛行駛信息，并依據(jù)所述周邊信息和所述車輛行駛信息確定是否移動車輛，從所述車輛運載車接收到變更車道信號時，利用所述周邊信息和所述車輛行駛信息，為變更車道算出行駛路徑和速度信息，并傳輸給所述車輛運載車。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛運載控制部利用具備于所述車輛運載車的攝像頭、距離傳感器和位置傳感器中至少一種以上傳感器，接收包括被檢測車輛周邊的公路信息、動態(tài)障礙物的速度、縱向加速度、橫向加速度及位置在內(nèi)的周邊信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛運載控制部利用具備于所述車輛運載車的速度傳感器和位置傳感器，接收包括被檢測車輛的速度信息和位置在內(nèi)的車輛行駛信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛運載控制部感知到在行車道上行駛的其他車輛時，控制車輛運載車的速度，以使與其他車輛之間的距離保持預設(shè)安全距離，而沒有感知到所述其他車輛時，將所述車輛運載車的速度控制成安全速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛等候控制部從抵達所述車輛裝船場地入口的所述車輛運載車接收到運載完畢信號時，基于所述車輛裝船場地的規(guī)模以及裝載于所述車輛運載車的多個無人駕駛車輛的數(shù)量，生成第二無人駕駛路徑，該第二無人駕駛路徑里已經(jīng)分配了裝載于所述車輛運載車的多個無人駕駛車輛被卸車后，停放于所述車輛裝船場地中的等候區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛等候控制部針對裝載于所述車輛運載車的多個無人駕駛車輛，分別傳輸所述第二無人駕駛路徑，該第二無人駕駛路徑適用所述車輛裝船場地內(nèi)部的公路信息、建筑物位置信息、等候區(qū)域信息、卸貨場地信息，以移動到所述車輛裝船場地的已分配等候區(qū)域，即，所述等候裝船區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛裝船控制部從入港的所述船舶接收到入港完畢信號時，從多個等候裝船區(qū)域中，篩選出即將裝載于所述船舶的車輛所在的特定等候裝船區(qū)域，生成所述第三無人駕駛路徑，該第三無人駕駛路徑為自所述特定等候裝船區(qū)域至所述船舶內(nèi)部的行駛路徑。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動裝船裝置，其特征在于：所述車輛裝船控制部針對位于所述特定等候裝船區(qū)域的所述多個無人駕駛車輛分別傳輸所述第三無人駕駛路徑，該第三無人駕駛路徑適用車輛的下車順序、所述船舶內(nèi)的船舶內(nèi)部布局信息、存放區(qū)域信息，以移動到所述船舶內(nèi)部的已分配區(qū)域，即，裝船場地。