[發明專利]機床

在審

• 申請號: 201980092551.6
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN113453849A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 太田章博
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;G05B19/18
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

本發明的機床具備：加工區域，在該加工區域加工工件；多關節機器人，具備把持工件的機器人夾頭并向加工區域投入工件；及控制裝置，對將加工區域分割為多個而成的分割加工區域中的存在機器人夾頭的分割加工區域進行判斷，并通過與判斷出的分割加工區域對應的動作來進行多關節機器人的原點返回。

技術領域

本說明書涉及機床。

背景技術

通常，在機器人意外停止的情況下，機床進行使機器人從停止位置返回作業原點位置的原點返回。作為原點返回的一形式，專利文獻1公開有：在包括與機器人的動作干涉的干涉區域和機器人動作的動作區域的矩陣狀的區域地圖中，按每個區塊設定機器人的返回方向。并且，專利文獻1公開如下方法：基于所設定的返回方向來設定從停止位置起的返回路徑，并基于這樣的返回路徑使機器人移動至作業原點位置，并最終原點返回。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-090383號公報

發明內容

發明所要解決的課題

在上述專利文獻1記載的機床中，雖通過機器人自動地進行原點返回能夠減少作業者的負擔，但需要按每個區塊設定返回方向而且基于該返回方向設定返回路徑，因此，原點返回的工時比較多，存在原點返回結束耗費時間這樣的問題。

鑒于這樣的狀況，本說明書公開能夠在原點返回時實現作業者的負擔減少并且減少工時、縮短時間的機床。

用于解決課題的技術方案

本說明書公開一種機床，具備：加工區域，在加工區域加工工件；多關節機器人，具備把持上述工件的機器人夾頭并向上述加工區域投入上述工件；及控制裝置，對將上述加工區域分割為多個而成的分割加工區域中的存在上述機器人夾頭的上述分割加工區域進行判斷，并通過與判斷出的上述分割加工區域對應的動作來進行上述多關節機器人的原點返回。

發明效果

根據本公開，能夠通過與存在機器人夾頭的分割加工區域對應的動作實施多關節機器人的原點返回，因此，能夠減少原點返回所耗費的工時，縮短時間。因此，機床能夠在原點返回時實現作業者的負擔減少并且減少工時，縮短時間。

附圖說明

圖1是表示應用了機床的加工系統10的主視圖。

圖2是表示圖1所示的車床模塊30A的側視圖。

圖3是表示車床模塊30A的分割加工區域Aa1-Aa3及原點返回動作的圖。

圖4是表示圖1所示的鉆銑模塊30B的側視圖。

圖5是表示鉆銑模塊30B的分割加工區域Ab1-Ab3及原點返回動作的圖。

圖6是表示圖1所示的加工前儲存模塊30C的側視圖。

圖7是表示加工前儲存模塊30C的分割儲存區域Ac1、Ac21、Ac22及原點返回動作的圖。

圖8是表示多關節機器人70的側視圖。

圖9是表示多關節機器人70的俯視圖。

圖10是表示多關節機器人70的框圖。

圖11是表示通過圖10所示的控制裝置90實施的程序的流程圖。

圖12是表示通過圖10所示的控制裝置90實施的程序(儲存區域原點返回)的流程圖。

圖13是表示通過圖10所示的控制裝置90實施的程序(加工區域原點返回)的流程圖。

圖14是表示通過圖10所示的控制裝置90實施的程序(加工區域原點返回)的流程圖。