[發明專利]機床

在審

• 申請號: 201980092551.6
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN113453849A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 太田章博
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;G05B19/18
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

1.一種機床，具備：

加工區域，在該加工區域加工工件；

多關節機器人，具備把持所述工件的機器人夾頭并向所述加工區域投入所述工件；及

控制裝置，對將所述加工區域分割為多個而成的分割加工區域中的存在所述機器人夾頭的所述分割加工區域進行判斷，并通過與判斷出的所述分割加工區域對應的動作來進行所述多關節機器人的原點返回。

2.根據權利要求1所述的機床，其中，

所述控制裝置基于所述多關節機器人的當前坐標來判斷所述分割加工區域。

3.根據權利要求1所述的機床，其中，

所述分割加工區域是基于所述加工區域中的所述工件的載置方式而被分割的。

4.根據權利要求3所述的機床，其中，

所述控制裝置基于所述機器人夾頭的軸坐標來判定所述載置方式的種類。

5.根據權利要求1所述的機床，其中，

在所述分割加工區域為處于所述加工區域的里側的區域的情況下，所述動作是基于正交坐標系的坐標進行的原點返回動作，或者，在所述分割加工區域為處于所述加工區域的前側的區域的情況下，所述動作是基于軸坐標系的坐標進行的原點返回動作。

6.根據權利要求1所述的機床，其中，

在所述分割加工區域為處于所述加工區域的里側的區域的情況下，所述動作是直線的原點返回動作，或者，在所述分割加工區域為處于所述加工區域的前側的區域的情況下，所述動作為曲線的原點返回動作。

7.根據權利要求1所述的機床，其中，

所述機床還具備儲存所述工件的儲存區域，

所述多關節機器人具有行駛驅動軸和工作臺驅動軸，

所述控制裝置基于所述行駛驅動軸的軸坐標和所述工作臺驅動軸的軸坐標，判定所述機器人夾頭是否存在于所述加工區域和所述儲存區域中的某一個區域。

8.根據權利要求7所述的機床，其中，

所述控制裝置對將所述儲存區域分割為多個而成的分割儲存區域中的存在所述機器人夾頭的所述分割儲存區域進行判斷，并通過與判斷出的所述分割儲存區域對應的動作來進行所述多關節機器人的原點返回。

9.根據權利要求8所述的機床，其中，

在所述分割儲存區域為處于所述儲存區域的里側的區域的情況下，所述動作為基于正交坐標系的坐標進行的原點返回動作，或者，在所述分割儲存區域為處于所述儲存區域的前側的區域的情況下，所述動作為基于軸坐標系的坐標進行的原點返回動作。

10.根據權利要求8所述的機床，其中，

在所述分割儲存區域為處于所述儲存區域的里側的區域的情況下，所述動作為直線的原點返回動作，或者，在所述分割儲存區域為處于所述儲存區域的前側的區域的情況下，所述動作為曲線的原點返回動作。