[發明專利]用于可移動對象的自主控制和人工控制之間的切換的技術

在審

• 申請號: 201980091956.8
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN113518956A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 王銘鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張體南

1.一種載運工具控制系統，包括：

耦接至自主載運工具的多個傳感器；

所述自主載運工具中的多個載運工具控制器；

與所述多個傳感器和所述多個載運工具控制器通信的載運工具控制單元，所述載運工具控制單元包括至少一個處理器和控制管理器，所述控制管理器包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述控制管理器：

接收將駕駛模式從自主模式切換到人工模式的請求；

發送指示已經接收到切換駕駛模式的所述請求并請求確認的消息，所述確認基于所述自主模式；

接收對切換駕駛模式的所述請求的第一確認；

使用所述多個傳感器獲得駕駛狀態；

確定所述駕駛狀態滿足切換標準；

進入待切換狀態，在所述待切換狀態中所述人工模式被激活，其中，在所述待切換狀態中，將所接收的用于所述自主模式的控制輸入與所接收的用于所述人工模式的控制輸入組合，以生成載運工具控制輸出；

通過所述多個載運工具控制器向駕駛者提供機械反饋，所述機械反饋指示所述自主載運工具正在駕駛模式之間切換，所述機械反饋基于所述待切換狀態；

接收基于所述機械反饋的對切換駕駛模式的所述請求的第二確認；以及

將駕駛模式從所述自主模式切換到所述人工模式。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，為了發送指示已經接收到切換駕駛模式的所述請求并請求確認的消息，所述確認基于所述自主模式，所述指令在被執行時還使所述控制管理器：

在所述自主載運工具中的一個或多個顯示器上顯示所述消息；以及

經由所述一個或多個顯示器接收所述確認。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述指令在被執行時還使所述控制管理器：

選擇與所述確認相關聯的確認類型，所述確認類型選自與所述自主模式相關聯的多個確認類型；以及

在被顯示在所述一個或多個顯示器上的消息中顯示所述確認類型，所述確認類型指示所述多個載運工具控制器中要被激活以提供所述確認的一個或多個載運工具控制器。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述確認類型是基于所述駕駛狀態而偽隨機選擇的。

5.根據權利要求2所述的系統，其中，所述一個或多個顯示器包括控制臺顯示器、儀表板顯示器和抬頭顯示器。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，為了通過所述多個載運工具控制器向駕駛者提供指示所述自主載運工具正在駕駛模式之間切換的機械反饋，所述機械反饋基于所述待切換狀態，所述指令在被執行時還使所述控制管理器：

選擇所述多個載運工具控制器的與所述待切換狀態相關聯的子集；以及

顯示用于激活所述多個載運工具控制器的所述子集以提供所述第二確認的順序。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，為了接收基于所述機械反饋的對切換駕駛模式的所述請求的第二確認，所述指令在被執行時還使所述控制管理器：

按照所顯示的順序接收來自所述多個載運工具控制器的所述子集中的每個載運工具控制的輸入。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令在被執行時還使所述控制管理器：

使用所述多個傳感器獲得新的駕駛狀態；

基于所述新的駕駛狀態檢測模式切換狀態；

生成將駕駛模式從所述人工模式切換到所述自主模式的第二請求；以及

發送指示已經接收到切換駕駛模式的所述請求的第二消息，其中，在人工模式中不需要確認。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令在被執行時還使所述控制管理器：

在切換駕駛模式之后監測通過所述多個載運工具控制器從駕駛者接收的多個人工控制輸入；

確定所述多個人工控制輸入要使所述自主載運工具在安全操作參數之外操作；以及

作為響應，將駕駛模式從所述人工模式切換到所述自主模式。