[發(fā)明專利]用于可移動(dòng)對(duì)象的自主控制和人工控制之間的切換的技術(shù)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980091956.8
• 申請(qǐng)日: 2019-03-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113518956A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王銘鈺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張?bào)w南

公開(kāi)了用于在自主駕駛模式與人工駕駛模式之間切換的技術(shù)。用于切換駕駛模式的系統(tǒng)可以包括：與自主載運(yùn)工具的多個(gè)傳感器和多個(gè)載運(yùn)工具控制器通信的載運(yùn)工具控制單元。載運(yùn)工具控制單元可以包括控制管理器，該控制管理器被配置為：接收切換駕駛模式的請(qǐng)求；發(fā)送指示已經(jīng)接收到請(qǐng)求并請(qǐng)求確認(rèn)的消息；接收對(duì)請(qǐng)求的第一確認(rèn)；確定駕駛狀態(tài)滿足切換標(biāo)準(zhǔn)；進(jìn)入待切換狀態(tài)，在該待切換狀態(tài)中，所接收的用于駕駛模式的控制輸入被組合以生成載運(yùn)工具控制輸出；提供指示載運(yùn)工具正在駕駛模式之間切換的機(jī)械反饋；接收基于機(jī)械反饋的對(duì)請(qǐng)求的第二確認(rèn)；以及，將駕駛模式從自主模式切換到人工模式。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)涉及已提交的標(biāo)題為“TECHNIQUES FOR SWITCHING BETWEEN AUTONOMOUSAND MANUAL CONTROL FOR A MOVABLE OBJECT(用于可移動(dòng)對(duì)象的自主控制和人工控制之間的切換的技術(shù))”(代理案號(hào)1013P1145PCT)的國(guó)際申請(qǐng)，該申請(qǐng)通過(guò)引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

所公開(kāi)的實(shí)施例總體上涉及用于控制可移動(dòng)對(duì)象的技術(shù)，更具體地但非排他地，涉及用于可移動(dòng)對(duì)象的人工控制和自主控制之間的切換的技術(shù)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛載運(yùn)工具，也被稱作自主載運(yùn)工具，使用安裝在自動(dòng)駕駛載運(yùn)工具上的各種傳感器來(lái)獲得關(guān)于其環(huán)境的信息并且做出駕駛決策，而無(wú)需依賴駕駛者的輸入。這些傳感器可以包括相機(jī)(視覺(jué)傳感器)、LiDAR、毫米波雷達(dá)、超聲傳感器等。載運(yùn)工具可以分析傳感器數(shù)據(jù)，以識(shí)別駕駛環(huán)境，并且執(zhí)行各種駕駛?cè)蝿?wù)，例如，車道檢測(cè)、行人檢測(cè)、載運(yùn)工具檢測(cè)、標(biāo)識(shí)駕駛路線等。自主載運(yùn)工具可以使用檢測(cè)到的關(guān)于駕駛環(huán)境的信息來(lái)決定如何進(jìn)行。例如，基于高精度地圖定位做出宏觀控制決策，可以規(guī)劃完整/部分路線，并且可以基于實(shí)時(shí)駕駛環(huán)境做出各種實(shí)時(shí)駕駛決策。通過(guò)計(jì)算來(lái)自各個(gè)傳感器的融合的信息實(shí)現(xiàn)。自主載運(yùn)工具然后可以控制自主載運(yùn)工具的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)駕駛決策并且使自主載運(yùn)工具沿規(guī)劃路徑行駛。

發(fā)明內(nèi)容

公開(kāi)了用于在自主駕駛模式與人工駕駛模式之間切換的技術(shù)。用于切換駕駛模式的系統(tǒng)可以包括：與自主載運(yùn)工具的多個(gè)傳感器和多個(gè)載運(yùn)工具控制器通信的載運(yùn)工具控制單元。載運(yùn)工具控制單元可以包括控制管理器，該控制管理器被配置為：接收將駕駛模式從自主模式切換到人工模式的請(qǐng)求；發(fā)送指示已經(jīng)接收到切換駕駛模式的請(qǐng)求并且請(qǐng)求基于自主模式的確認(rèn)的消息；接收對(duì)請(qǐng)求的第一確認(rèn)；使用多個(gè)傳感器獲得駕駛狀態(tài)；確定駕駛狀態(tài)滿足切換標(biāo)準(zhǔn)；進(jìn)入待切換狀態(tài)，在該待切換狀態(tài)中，所接收的用于自主模式的控制輸入與所接收的用于人工模式的控制輸入被組合，以生成載運(yùn)工具控制輸出；通過(guò)多個(gè)載運(yùn)工具控制器向駕駛者提供指示自主載運(yùn)工具正在駕駛模式之間切換的機(jī)械反饋，該機(jī)械反饋基于待切換狀態(tài)；接收基于機(jī)械反饋的對(duì)切換駕駛模式的請(qǐng)求的第二確認(rèn)；將駕駛模式從自主模式切換到人工模式。

附圖說(shuō)明

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的可移動(dòng)對(duì)象環(huán)境中的可移動(dòng)對(duì)象的示例。

圖2示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的可移動(dòng)對(duì)象環(huán)境中的載運(yùn)工具控制單元的示例。

圖3示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的駕駛模式的示例。

圖4示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的另外的駕駛模式的示例。

圖5示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的在可移動(dòng)對(duì)象環(huán)境中切換駕駛模式的示例。

圖6示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的示例駕駛者控制和反饋系統(tǒng)。

圖7示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的示例駕駛狀態(tài)。

圖8示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的另一示例駕駛狀態(tài)。

圖9示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的在可移動(dòng)對(duì)象環(huán)境中切換駕駛狀態(tài)的方法的流程圖。

圖10示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的在可移動(dòng)對(duì)象環(huán)境中切換駕駛狀態(tài)的方法的流程圖。