[發明專利]車輛用控制裝置及車輛用控制方法

在審

• 申請號: 201980090920.8
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN113382906A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 竹內佑;中辻修平;角谷文章;一杉和夫;吉田裕基;前田和士
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B62D6/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕;宋俊寅

本發明的車輛用控制裝置在駕駛員轉向狀態時基于本車輛的前方注視點的與目標行駛路徑的橫向位置偏差來計算偏移量，從而平滑地進行直到從駕駛員轉向狀態再次切換到自動轉向控制、在偏移后的行駛路線上行駛為止的一系列的車輛控制的動作，以提高車輛的乘坐舒適度。

技術領域

本申請涉及車輛用控制裝置及車輛用控制方法。

背景技術

以往，有一種車輛用控制裝置，將車道的中央作為目標行駛路徑來保持車道內的本車輛的行駛。在該以往的車輛用控制裝置中，根據本車輛的行駛狀況，有時駕駛員想使本車輛行駛在從車道中央偏向左右的某一個位置(偏移的位置)。但是，存在以下問題：在行駛輔助中，如果駕駛員進行轉向介入，則會在與駕駛員意圖相反的方向上產生轉向轉矩，反而會增加駕駛員的轉向負擔。

因此，例如在專利文獻1所公開的車輛用控制裝置中，在駕駛員的轉向介入后滿足了本車輛的狀態或駕駛員狀態的條件的情況下，存儲從同一車道內的車道中央發生偏移的偏移量，然后使本車輛行駛在向左右方向偏移的路徑上，采取針對上述問題的對策。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2017/022474號刊物

發明內容

發明所要解決的技術問題

在上述以往的車輛用控制裝置中，相對于車道中央的左右偏移量是從車道中央到本車輛中心位置的橫向位置偏差。因此，在存在原路徑與本車輛之間的角度誤差的情況下，本車輛的動作變得不穩定。為了避免該本車輛的動作不穩定，設定了用于反映偏移量的條件，但存在需要達到上述條件那樣的駕駛動作從而損害了功能的便利性的問題。

另外，從駕駛員實施轉向介入后，在偏移量反映到行駛輔助裝置上之前需要一定時間來達成上述條件，因此，存在殘留有在相反方向上產生用于行駛輔助的轉矩與轉向轉矩的區間的問題。

本申請公開了用于解決上述問題的技術，其目的在于提供提高車輛乘坐舒適度的車輛用控制裝置及車輛用控制方法。

用于解決技術問題的技術手段

本申請所公開的車輛用控制裝置的特征在于，包括：道路信息輸入部，該道路信息輸入部檢測本車輛與道路的相對位置；目標行駛路徑計算部，該目標行駛路徑計算部計算用于使所述本車輛沿所述道路行駛的目標行駛路徑；駕駛員介入檢測部，該駕駛員介入檢測部在所述本車輛的轉向中檢測駕駛員的轉向介入；校正目標行駛路徑計算部，該校正目標行駛路徑計算部在所述駕駛員介入檢測部的檢測結果是在所述本車輛的轉向中檢測出所述駕駛員的轉向介入的情況下，根據所述本車輛的狀態計算相對于所述目標行駛路徑的偏移量，并計算反映所述偏移量的校正目標行駛路徑；以及目標轉向角計算部，該目標轉向角計算部計算目標轉向角以使所述本車輛根據所述校正目標行駛路徑來進行行駛，

所述校正目標行駛路徑計算部在駕駛員轉向狀態時，基于所述本車輛的前方注視點的與所述目標行駛路徑的橫向位置偏差來計算所述偏移量。

發明效果

根據本申請公開的車輛用控制裝置，通過上述結構，將本車輛的前方注視點的與目標行駛路徑的橫向位置偏差用于偏移量，因此即使在角度偏差剩余的狀態下也能夠計算偏移量，能進行更平滑的狀態轉移。

附圖說明

圖1是表示實施方式1所涉及的車輛用控制裝置的結構的框圖。

圖2是表示實施方式1所涉及的車輛用控制方法的流程圖。

圖3是表示實施方式1所涉及的車輛用控制方法的詳細情況的流程圖。

圖4是表示實施方式1所涉及的車輛用控制方法的詳細情況的流程圖。

圖5是表示應用了實施方式1所涉及的車輛控制裝置時的動作的圖。

圖6是表示應用了實施方式1所涉及的車輛控制裝置時的動作的另一例的圖。

圖7是表示應用了以往的車輛用控制裝置時的動作的圖。