[發明專利]車輛用控制裝置及車輛用控制方法

在審

• 申請號: 201980090920.8
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN113382906A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 竹內佑;中辻修平;角谷文章;一杉和夫;吉田裕基;前田和士
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B62D6/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕;宋俊寅

1.一種車輛用控制裝置，其特征在于，包括：

道路信息輸入部，該道路信息輸入部檢測本車輛與道路的相對位置；

目標行駛路徑計算部，該目標行駛路徑計算部計算用于使所述本車輛沿所述道路行駛的目標行駛路徑；

駕駛員介入檢測部，該駕駛員介入檢測部在所述本車輛的轉向中檢測駕駛員的轉向介入；

校正目標行駛路徑計算部，該校正目標行駛路徑計算部在所述駕駛員介入檢測部的檢測結果是在所述本車輛的轉向中檢測出所述駕駛員的轉向介入的情況下，根據所述本車輛的狀態計算相對于所述目標行駛路徑的偏移量，并計算反映所述偏移量的校正目標行駛路徑；以及

目標轉向角計算部，該目標轉向角計算部計算目標轉向角以使所述本車輛根據所述校正目標行駛路徑來進行行駛，

所述校正目標行駛路徑計算部在駕駛員轉向狀態時，基于所述本車輛的前方注視點的與所述目標行駛路徑的橫向位置偏差來計算所述偏移量。

2.一種車輛用控制裝置，其特征在于，包括：

道路信息輸入部，該道路信息輸入部檢測本車輛與道路的相對位置；

目標行駛路徑計算部，該目標行駛路徑計算部計算用于使所述本車輛沿所述道路行駛的目標行駛路徑；

駕駛員介入檢測部，該駕駛員介入檢測部在所述本車輛的轉向中，檢測駕駛員的轉向介入；

校正目標行駛路徑計算部，該校正目標行駛路徑計算部在所述駕駛員介入檢測部的檢測結果是在所述本車輛的轉向中檢測出所述駕駛員的轉向介入的情況下，根據所述本車輛的狀態計算相對于所述目標行駛路徑的偏移量，并計算反映所述偏移量的校正目標行駛路徑；以及

目標轉向角計算部，該目標轉向角計算部計算目標轉向角以使所述本車輛根據所述校正目標行駛路徑來進行行駛，

所述校正目標行駛路徑計算部將狀態從駕駛員轉向狀態轉移到自動駕駛狀態時的最終值設為計算所述自動轉向狀態下的所述校正目標行駛路徑時的偏移量。

3.一種車輛用控制裝置，其特征在于，包括：

道路信息輸入部，該道路信息輸入部檢測本車輛與道路的相對位置；

目標行駛路徑計算部，該目標行駛路徑計算部計算用于使所述本車輛沿所述道路行駛的目標行駛路徑；

駕駛員介入檢測部，該駕駛員介入檢測部在所述本車輛的轉向中檢測駕駛員的轉向介入；

校正目標行駛路徑計算部，該校正目標行駛路徑計算部在所述駕駛員介入檢測部的檢測結果是在所述本車輛的轉向中檢測出所述駕駛員的轉向介入的情況下，根據所述本車輛的狀態計算相對于所述目標行駛路徑的偏移量，并計算反映所述偏移量的校正目標行駛路徑；以及

目標轉向角計算部，該目標轉向角計算部計算目標轉向角以使所述本車輛根據所述校正目標行駛路徑來進行行駛，

所述校正目標行駛路徑計算部在駕駛員轉向狀態時，基于所述本車輛的前方注視點的與所述目標行駛路徑的橫向位置偏差來計算所述偏移量，

將狀態從所述駕駛員轉向狀態轉移到自動駕駛狀態時的最終值設為計算所述自動轉向狀態下的所述校正目標行駛路徑時的偏移量。

4.如權利要求1至3中任一項所述的車輛用控制裝置，其特征在于，

所述駕駛員介入檢測部基于有無所述駕駛員所進行的轉向操作、以及所述本車輛的前方注視點的與所述目標行駛路徑的橫向位置偏差，來判定是自動駕駛狀態還是所述駕駛員轉向狀態。

5.如權利要求1至4中任一項所述的車輛用控制裝置，其特征在于，

包括車輛傳感器，該車輛傳感器檢測所述本車輛的轉向轉矩值，

并且，所述駕駛員介入檢測部包括：

第一比較部，該第一比較部對由所述車輛傳感器檢測出的所述轉向轉矩值和預先確定的第一閾值進行比較；第二比較部，在所述第一比較部的比較結果是所述轉向轉矩值為所述第一閾值以下時，該第二比較部對所述本車輛的前方注視點相對于所述目標行駛路徑的橫向位置偏差的值和預先確定的第二閾值進行比較；以及判斷部，該判斷部在所述第二比較部的比較結果是所述橫向位置偏差的值為所述第二閾值以下時，判斷為沒有所述駕駛員的轉向介入。