[發明專利]手術輔助裝置

在審

• 申請號: 201980090636.0
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN113474129A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 只野耕太郎;鈴木真崇
• 申請（專利權）人: 瑞德醫療機器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;A61B34/30;A61B90/50
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 李艷麗

本公開提供一種手術輔助裝置。本公開的手術輔助裝置能夠保持構成為端部插入患者體腔的手術器械，并且能夠控制所述手術器械的位置以及位姿中的至少一方，該手術輔助裝置設置有第1臂、以及多個第2臂，第1臂的第1端部被基座支承，且第1臂具有第1可動部，該第1可動部包括至少一個自由度的動作；多個第2臂配置在所述第1臂的第2端部，且能夠保持所述手術器械，并且多個第2臂具有多個第2可動部，該多個第2可動部包括總共至少五個自由度的動作。

相關申請的交叉引用

本國際申請要求2019年1月29日在日本專利局提交的日本發明專利申請第2019-013248號的優先權，所述日本發明專利申請的全部內容通過引用而并入本文。

技術領域

本公開涉及手術輔助裝置。

背景技術

近年來，提出了如輔助內窺鏡手術的機器人等各種手術輔助機器人的方案(例如參照專利文獻1)。在多數情況下，手術輔助機器人設置有機械手臂(以下也表記為“臂”)，該機械手臂用于保持內窺鏡、鉗子等在手術中使用的器械，并用于對手術器械進行操作。

在內窺鏡手術時，進行將手術器械插入體腔內的設置。手術器械從設置于患者體表的孔口經由穿刺器、或不經由穿刺器而直接插入體腔內。

進行內窺鏡手術的手術人員通過操作手術輔助機器人來實施手術操作。手術輔助機器人按照手術人員的操作以樞轉點為中心來操作所保持的手術器械。樞轉點相對于所保持的手術器械而設定在規定部位處(例如手術器械的軸上)。此外，普及了按構造設定樞轉點的結構。另外，相對于插入有手術器械的患者，樞轉點設定在孔口內且從腹壁或胸壁等的外表面到內表面的中間位置處。

在因操作而改變手術器械的位姿或配置位置時，手術器械經過如上述設定的樞轉點。此時，手術器械以設定在孔口內的樞轉點為中心來改變位姿或配置位置。從而防止患者體表附近的組織承受的負荷變大。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012-020156號公報

發明內容

發明要解決的問題

例如，若樞轉點的位置偏離手術器械的軸，則位姿或配置位置已改變的手術器械會壓迫孔口的內周面。其結果為，患者體表附近的組織承受的負荷增大，從而有可能使該組織受到損傷。

因此，在內窺鏡手術的設置中，將手術輔助機器人的臂或/和手術器械配置在適當的位置很重要。專利文獻1公開了通過具有定向平臺、與定向平臺連結的裝配臂、以及被裝配臂支承的機械手的結構，而將臂以及手術器械配置到適當的位置處的技術。

具體而言，將定向平臺配置成能夠相對于平臺連桿機構進行移動，從而使定向平臺移動。由此來進行裝配臂、機械手、以及由機械手所保持的手術器械的大致對位。

其后，進行裝配臂相對于定向平臺的相對定位，并進行機械手的位姿調整。在進行裝配臂的定位與機械手的位姿調整之間，使手術器械插通穿刺器。

然而，在專利文獻1記載的結構中，在設置中要進行的定位或位姿調整的步驟數較多，從而存在設置繁雜的問題。此外，由于與手術器械對應的樞轉點按構造而被固定，因此需要準確地調整樞轉點相對于患者的位置，從而存在容易損害設置的便利性的問題。

本公開希望提供一種能夠易于進行設置的手術輔助裝置。

解決問題的方法