[發(fā)明專利]手術(shù)輔助裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980090636.0
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN113474129A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 只野耕太郎;鈴木真崇
• 申請（專利權(quán)）人: 瑞德醫(yī)療機(jī)器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;A61B34/30;A61B90/50
• 代理公司: 北京怡豐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11293
• 代理人: 李艷麗

1.一種手術(shù)輔助裝置，其能夠保持構(gòu)成為端部插入患者體腔的手術(shù)器械，并且能夠控制所述手術(shù)器械的位置以及位姿中的至少一方，所述手術(shù)輔助裝置的特征在于，設(shè)置有：

第1臂，所述第1臂的第1端部被基座支承，且所述第1臂具有第1可動部，所述第1可動部包括至少一個(gè)自由度的動作；以及

多個(gè)第2臂，多個(gè)所述第2臂配置在所述第1臂的第2端部，且能夠保持所述手術(shù)器械，并且多個(gè)所述第2臂均具有多個(gè)第2可動部，多個(gè)所述第2可動部包括總共至少五個(gè)自由度的動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助裝置，其特征在于，

具有控制部，所述控制部根據(jù)多個(gè)所述第2可動部的位移信息，通過一個(gè)控制系統(tǒng)來控制所述第2可動部的動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)輔助裝置，其特征在于，

在多個(gè)所述第2臂中的第2端部設(shè)置有保持所述手術(shù)器械的保持部，其中，所述第2端部位于多個(gè)所述第2臂中的被所述第1臂支承的第1端部的相反側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的手術(shù)輔助裝置，其特征在于，

所述手術(shù)器械具有：

軸部，所述軸部構(gòu)成為端部插入所述體腔，且呈長軸形狀；以及

操作部，所述操作部配置在與所述端部相反的一側(cè)，且用于進(jìn)行手術(shù)操作，其中，所述端部具有插入所述體腔內(nèi)的所述軸部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)輔助裝置，其特征在于，

還設(shè)置有控制多個(gè)所述第2可動部的動作的控制部，并且

所述控制部在所述軸部的長軸上的任意位置處設(shè)定樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，并且所述控制部控制多個(gè)所述第2可動部的動作，以使得當(dāng)改變所述手術(shù)器械的位姿以及配置位置中的至少一方時(shí)，所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的位置不產(chǎn)生變化。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)輔助裝置，其特征在于，

設(shè)置有檢測多個(gè)所述第2可動部的位移的傳感器，

所述控制部執(zhí)行根據(jù)由所述傳感器檢測到的位移信息來推算所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的位置的運(yùn)算處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任一項(xiàng)所述的手術(shù)輔助裝置，其特征在于，

多個(gè)所述第2可動部包括三個(gè)自由度以及兩個(gè)自由度，其中，所述三個(gè)自由度對應(yīng)于所述第2可動部在所述手術(shù)器械中的彼此相交的三個(gè)方向上的移動；所述兩個(gè)自由度對應(yīng)于所述第2可動部繞與所述軸部的中心軸線相交且彼此相交的兩條軸線的旋轉(zhuǎn)。