[發明專利]與指示距車道參考點的橫向距離的車道內位置數據相關的方法和裝置

在審

• 申請號: 201980084899.0
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN113195325A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: D.瓦西洛夫斯基;H.程;S.帕蒂爾;R.R.霍維;A.巴拉德瓦杰;S.K.巴格爾;J.E.瓦加斯
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/095;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 安之斐

1.一種操作車輛的車輛裝置的方法，包括：

基于來自與所述車輛通信地耦合的一個或多個車輛傳感器的傳感器數據來獲得相對于所述車輛的車道內位置數據，所述車道內位置數據指示主車輛的至少一側與至少一個車道參考點之間的至少一個橫向距離；以及

將所述車道內位置數據發送到一個或多個相鄰實體。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

至少部分地基于所述車道內位置數據來與一個或多個相鄰車輛相關聯地實施一個或多個動作。

3.根據權利要求2所述的方法，其中在所述車輛與至少一個相鄰車輛之間協調地執行所述實施。

4.根據權利要求3所述的方法，其中部分地基于所述車輛和所述至少一個相鄰車輛正根據自主駕駛模式進行操作，在所述車輛與所述至少一個相鄰車輛之間協調地執行所述實施。

5.根據權利要求2所述的方法，其中在不與所述一個或多個相鄰實體的至少一個相鄰車輛協調的情況下在所述車輛處執行所述實施。

6.根據權利要求5所述的方法，其中部分地基于人類駕駛員正以非自主駕駛模式操作所述至少一個相鄰車輛，在所述車輛與所述至少一個相鄰車輛之間沒有協調的情況下執行所述實施。

7.根據權利要求2所述的方法，其中所述一個或多個動作包括操縱所述車輛以實現或維持所述車輛與至少一個相鄰車輛之間的目標車輛間橫向間距。

8.根據權利要求2所述的方法，其中所述一個或多個動作包括與操縱所述一個或多個相鄰實體中的至少一個的至少一個相鄰車輛協調地操縱所述車輛，以實現或維持所述車輛與所述至少一個相鄰車輛之間的目標車輛間橫向間距。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個相鄰實體包括至少一個相鄰車輛。

10.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個相鄰實體包括至少一個路邊單元(RSU)或中央計算設備。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個車輛傳感器包括以下中的至少一者：相機、光檢測器、聲音導航和測距(SONAR)檢測器、無線電檢測和測距(RADAR)檢測器、光檢測和測距(LIDAR)檢測器或紅外檢測器。

12.根據權利要求1所述的方法，其中所述車道內位置數據是經由一種或多種測距機構導出的。

13.根據權利要求1所述的方法，其中所述至少一個車道參考點包括至少一個車道邊緣。

14.根據權利要求13所述的方法，其中所述至少一個車道邊緣是基于以下來定義的：一個或多個車道線、一個或多個路緣、一個或多個道路邊緣、一個或多個減速振動帶、一個或多個中央隔離帶、一個或多個車道分隔線、一個或多個錐體或其任意組合。

15.根據權利要求1所述的方法，其中所述至少一個車道參考點包括所述主車輛的至少一個相鄰車輛。

16.一種車輛的車輛裝置，包括：

存儲器；

至少一個通信接口；

一個或多個車輛傳感器；以及

至少一個處理器，所述至少一個處理器通信地耦合到所述存儲器、所述至少一個通信接口和所述一個或多個車輛傳感器，所述至少一個處理器被配置為：

基于來自與所述車輛通信地耦合的一個或多個車輛傳感器的傳感器數據來獲得相對于所述車輛的車道內位置數據，所述車道內位置數據指示主車輛的至少一側與至少一個車道參考點之間的至少一個橫向距離；以及

將所述車道內位置數據發送到一個或多個相鄰實體。