[發明專利]操舵控制裝置

有效

• 申請號: 201980084382.1
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN113382916B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 笠井慎也;椎野高太郎;高橋絢也;山崎勝
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明的課題在于提供一種可以根據行駛條件在確保駕駛員的操作性的情況下減少操舵量的操舵控制裝置。本發明為一種操舵控制裝置(61)，其構成駕駛員控制的操舵軸與車輛車輪實際舵角之間沒有物理性的結合的線控轉向系統，其具備根據操舵軸產生的操舵角及操舵轉矩來決定實際舵角的實際舵角運算部(74)，實際舵角運算部(74)在操舵角為規定值以下的區域內根據操舵轉矩來控制實際舵角，在操舵角大于規定值的情況下根據不同于操舵轉矩的參數或者相較于操舵角小于規定值時而言作了變更的操舵轉矩增益來控制實際舵角。

技術領域

本發明涉及構成操舵軸與車輛車輪實際舵角之間沒有物理性的結合的線控轉向的操舵控制裝置。

背景技術

作為實現車輛的操舵控制的技術，業界提出有線控轉向系統，該線控轉向系統使連結到方向盤的操舵軸與使車輛的車輪產生實際舵角的機構不作物理性的結合而是以電信號加以耦合，由此能獨立地控制各方。

關于這樣的線控轉向，例如已知有專利文獻1記載的技術。專利文獻1中提出了一種根據操舵角檢測部檢測到的操舵角和角度增益來算出實際舵角的技術。此外，專利文獻1中記載了如下內容，即，在借助立體攝像機、激光雷達或紅外線雷達等監視傳感器在自身車輛前方檢測到障礙物而判斷需要緊急規避的情況下，車輪角控制部將角度增益α11的值設定得比標準值大。例如，在角度增益α11的標準值為1/15的車輛的情況下，在檢測到障礙物時將角度增益α11設定為1/10。由此，在檢測到障礙物時，車輛的易拐彎程度變為平常行駛時的1.5倍，因此操縱性(障礙物的規避性)提高。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2004-82862號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在專利文獻1揭示的構成中，檢測到的操舵角與實際舵角處于比例關系，可以通過變更該成比例的角度增益來規避障礙物，但沒有考慮到平常行駛時的駕駛員的操作性的確保。即，在專利文獻1揭示的構成中，由于上述角度增益α11的變更，相對于此前的駕駛員的操舵感而言會發生驟變，在某些情況下會變為超過駕駛員設想的實際舵角，無法指望操作性的提高。

因此，本發明提供一種可以根據行駛條件在確保駕駛員的操作性的情況下減少操舵量的操舵控制裝置。

解決問題的技術手段

為了解決上述問題，本發明的操舵控制裝置是一種構成駕駛員控制的操舵軸與車輛車輪實際舵角之間沒有物理性的結合的線控轉向系統的操舵控制裝置，其特征在于，具備根據所述操舵軸產生的操舵角及操舵轉矩來決定所述實際舵角的運算部，所述運算部在所述操舵角為規定值以下的區域內根據所述操舵轉矩來控制所述實際舵角，在所述操舵角大于規定值的情況下根據不同于所述操舵轉矩的參數或者相較于所述操舵角小于規定值時而言作了變更的操舵轉矩增益來控制所述實際舵角。

發明的效果

根據本發明，能夠提供一種可以根據行駛條件在確保駕駛員的操作性的情況下減少操舵量的操舵控制裝置。

上述以外的課題、構成及效果將通過以下實施方式的說明來加以明確。

附圖說明

圖1為單側操舵下的轉彎的概念圖。

圖2為表示單側操舵下的轉彎中的操舵轉矩、操舵角以及實際舵角指令值的時間歷程的圖。

圖3(a)為表示圖2所示的P2區間內基于操舵轉矩的實際舵角指令值和基于操舵角的實際舵角指令值的時間歷程以及基于它們的最終實際舵角指令值的關系的圖。

圖3(b)為表示實際舵角指令值運算時的與操舵轉矩相乘的增益與操舵角的關系的圖。