[發(fā)明專利]補(bǔ)償彈性相關(guān)的位置誤差的位置調(diào)節(jié)控制

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980083904.6
• 申請(qǐng)日: 2019-09-20
• 公開（公告）號(hào): CN113196185A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安德烈亞斯·克洛策克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子股份公司
• 主分類號(hào): G05B13/02
• 分類號(hào): G05B13/02;G05B19/19;G05B19/404;H02P6/10;H02P23/04
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 徐麗華

設(shè)置用于機(jī)器的控制裝置(4)的控制命令(C)，控制命令(C)確定了用于機(jī)器的位置調(diào)節(jié)軸(1)的理想位置目標(biāo)值(x*)的序列。該序列具有依次連續(xù)的部段。在部段內(nèi)，理想位置目標(biāo)值(x*)單調(diào)上升或者單調(diào)下降。從部段到部段變換單調(diào)的方向。控制裝置(4)實(shí)施位置調(diào)節(jié)器(13)并且根據(jù)理想位置目標(biāo)值(x*)的序列將結(jié)果位置目標(biāo)值(x*+δx*)和位置實(shí)際值(x)輸送至位置調(diào)節(jié)器(13)。位置調(diào)節(jié)器(13)由此得出用于軸(1)的執(zhí)行器(12)的致動(dòng)信號(hào)(v*)并且由此調(diào)整相應(yīng)的軸(1)的位置(x)。結(jié)果位置目標(biāo)值(x*+δx*)對(duì)應(yīng)于理想位置目標(biāo)值(x*)和附加目標(biāo)值(δx*)的總和。在部段內(nèi)，如果理想位置目標(biāo)值(x*)單調(diào)上升，附加目標(biāo)值(δx*)為正數(shù)。如果理想位置目標(biāo)值(x*)單調(diào)下降，附加目標(biāo)值(δx*)為負(fù)數(shù)。附加目標(biāo)值(δx*)包括第一分量(δx1*)，第一分量(δx1*)僅與位置差值有關(guān)。位置差值是相應(yīng)的理想位置目標(biāo)值(x*)與相應(yīng)的部段的第一理想位置目標(biāo)值(x*)的差值或者是相應(yīng)的理想位置目標(biāo)值(x*)與相應(yīng)的位置實(shí)際值(x)的差值。附加目標(biāo)值(δx*)的第一分量(δx1*)的絕對(duì)值隨著位置差值絕對(duì)值的增加在開始嚴(yán)格單調(diào)上升并且之后至少為單調(diào)上升。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器的控制方法，該機(jī)器至少具有一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸，

-其中，機(jī)器的控制裝置預(yù)設(shè)控制命令的序列，控制命令的序列對(duì)于至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸確定理想位置目標(biāo)值的序列。

-其中，理想位置目標(biāo)值的序列具有多個(gè)依次連續(xù)的部段，

-其中，在理想位置目標(biāo)值的序列的相應(yīng)的部段內(nèi)，理想位置目標(biāo)值單調(diào)上升或者單調(diào)下降，

-其中，從理想位置目標(biāo)值的序列的部段到另一部段，直接依次連續(xù)的理想位置目標(biāo)值的差值變換差值的正負(fù)號(hào)，

-其中，控制裝置對(duì)于至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸實(shí)施位置調(diào)節(jié)器，

-其中，控制裝置根據(jù)理想位置目標(biāo)值的序列將結(jié)果位置目標(biāo)值和相應(yīng)的實(shí)際位置值的序列輸送至位置調(diào)節(jié)器，

-其中，根據(jù)輸送至位置調(diào)節(jié)器的相應(yīng)的結(jié)果位置目標(biāo)值和輸送至位置調(diào)節(jié)器的相應(yīng)的實(shí)際位置值，位置調(diào)節(jié)器得出用于至少一個(gè)軸的執(zhí)行器的相應(yīng)的第一致動(dòng)信號(hào)并且由此根據(jù)相應(yīng)的結(jié)果位置目標(biāo)值直接或間接地調(diào)節(jié)至少一個(gè)軸的位置，

-其中，通過在相應(yīng)的理想位置目標(biāo)值上添加相應(yīng)的附加目標(biāo)值來(lái)得出相應(yīng)的結(jié)果位置目標(biāo)值，

-其中，在理想位置目標(biāo)值的序列的部段內(nèi)，如果理想位置目標(biāo)值單調(diào)上升，相應(yīng)的附加目標(biāo)值為正數(shù)，并且如果理想位置目標(biāo)值單調(diào)下降，相應(yīng)的附加附加值為負(fù)數(shù)。

此外，本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器的控制裝置的控制程序，該控制裝置具有至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸，其中，控制程序包括機(jī)器編碼，該機(jī)器編碼由控制裝置直接處理，其中，通過控制裝置引起機(jī)器編碼的處理，使得控制裝置根據(jù)這種控制方法控制至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸。

此外，本發(fā)明涉及一種機(jī)器的控制裝置，該控制裝置具有至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸，其中，控制裝置利用這種控制程序被編程為，其中，控制裝置在運(yùn)行中根據(jù)這種控制方法控制至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸。

此外，本發(fā)明涉及一種機(jī)器，其中，機(jī)器具有至少一個(gè)位置調(diào)節(jié)軸，其中，機(jī)器具有這種控制裝置，使得控制裝置在運(yùn)行中根據(jù)這種控制方法控制至少一個(gè)機(jī)器的位置調(diào)節(jié)軸。

背景技術(shù)

在軸的位置調(diào)節(jié)中，在所有情況中都出現(xiàn)通過摩擦引起的力。為了引起實(shí)際的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)，必須克服摩擦力。此外，任何機(jī)械結(jié)構(gòu)(以及任何機(jī)床、機(jī)器人或者其他的生產(chǎn)機(jī)器的軸)都不具有無(wú)限大的剛性。因此會(huì)出現(xiàn)(即使比較小)的彈性形變。