[發(fā)明專利]補(bǔ)償彈性相關(guān)的位置誤差的位置調(diào)節(jié)控制

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980083904.6
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN113196185A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安德烈亞斯·克洛策克
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子股份公司
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02;G05B19/19;G05B19/404;H02P6/10;H02P23/04
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 徐麗華

1.一種用于機(jī)器的控制方法，所述機(jī)器具有至少一個位置調(diào)節(jié)軸(1)，

-其中，所述機(jī)器的控制裝置(4)預(yù)設(shè)控制命令(C)的序列，所述序列確定了用于所述至少一個位置調(diào)節(jié)軸(1)的理想位置目標(biāo)值(x*)的序列，

-其中，所述理想位置目標(biāo)值(x*)的序列具有多個依次連續(xù)的部段，

-其中，在所述理想位置目標(biāo)值(x*)的序列的相應(yīng)的部段內(nèi)，所述理想位置目標(biāo)值(x*)單調(diào)上升或者單調(diào)下降，

-其中，從所述理想位置目標(biāo)值(x*)的序列的部段到部段，直接依次連續(xù)的所述理想位置目標(biāo)值(x*)的差值變換所述差值的符號，

-其中，所述控制裝置(4)對于所述至少一個位置調(diào)節(jié)軸(1)實施位置調(diào)節(jié)器(13)，

-其中，所述控制裝置(4)根據(jù)所述理想位置目標(biāo)值(x*)的序列將結(jié)果位置目標(biāo)值(x*+δx*)的序列和相應(yīng)的位置實際值(x)輸送至所述位置調(diào)節(jié)器(13)，

-其中，所述位置調(diào)節(jié)器(13)根據(jù)所述輸送至所述位置調(diào)節(jié)器的相應(yīng)的結(jié)果位置目標(biāo)值(x*+δx*)和所述輸送至所述位置調(diào)節(jié)器的相應(yīng)的位置實際值(x)得出用于至少一個軸(1)的執(zhí)行器(12)的相應(yīng)的第一致動信號(v*)并且由此根據(jù)相應(yīng)的所述結(jié)果位置目標(biāo)值(x*+δx*)直接或者間接地調(diào)節(jié)至少一個軸(1)的位置(x)，

-其中，通過將相應(yīng)的附加目標(biāo)值(δx*)添加在相應(yīng)的所述理想位置目標(biāo)值(x*)上來得出相應(yīng)的所述結(jié)果位置目標(biāo)值(x*+δx*)，

-其中，在理想位置目標(biāo)值(x*)的序列的部段內(nèi)，如果所述理想位置目標(biāo)值(x*)單調(diào)上升則相應(yīng)的所述附加目標(biāo)值(δx*)為正數(shù)，并且如果所述理想位置目標(biāo)值(x*)單調(diào)下降，相應(yīng)的所述附加目標(biāo)值為負(fù)數(shù)，

其特征在于，

-所述附加目標(biāo)值(δx*)包括第一分量(δx1*)，所述第一分量(δx1*)僅與位置差值有關(guān)，

-所述位置差值是相應(yīng)的所述理想位置目標(biāo)值(x*)與相應(yīng)的部段的第一理想位置目標(biāo)值(x*)的差值或者是相應(yīng)的所述理想位置目標(biāo)值(x*)與相應(yīng)的位置實際值(x)的差值并且

-所述附加目標(biāo)值(δx1*)的所述第一分量(δx1*)的絕對值隨著所述位置差值的絕對值的增加在開始時嚴(yán)格單調(diào)地并且之后至少單調(diào)地上升。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，

其特征在于，

只要所述位置差值的絕對值達(dá)到了極限，所述第一分量(δx1*)的絕對值假定為預(yù)設(shè)的最大值(MAX)并且然后在所述理想位置目標(biāo)值(x*)的序列的相應(yīng)的部段內(nèi)保持恒定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的控制方法，

其特征在于，

所述第一分量(δx1*)在所述理想位置目標(biāo)值(x*)的序列的相應(yīng)的部段的開始處具有值為零。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或者3所述的控制方法，

其特征在于，

所述附加目標(biāo)值(δx*)包括第二分量(δx2*)，所述第二分量與至少一個軸(1)的行進(jìn)速度(v*、v)有關(guān)，尤其與所述至少一個軸(1)的所述行進(jìn)速度(v*、v)成比例。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的控制方法，

其特征在于，

-所述控制裝置(4)實施從屬于所述位置調(diào)節(jié)器(13)的速度調(diào)節(jié)器(14)，

-所述位置調(diào)節(jié)器(13)不直接將相應(yīng)的所述第一致動信號(v*)輸送至所述執(zhí)行器(12)，而是將相應(yīng)的結(jié)果速度目標(biāo)值(v*)和此外相應(yīng)的速度實際值(v)輸送至速度調(diào)節(jié)器(14)，其中，相應(yīng)的所述結(jié)果速度目標(biāo)值(v*、v*+δv*)與相應(yīng)的所述第一致動信號(v*)有關(guān)，

-所述速度調(diào)節(jié)器(14)根據(jù)相應(yīng)的所述結(jié)果速度目標(biāo)值(v*、v*+δv*)和相應(yīng)的所述速度實際值(v)得出用于至少一個軸(1)的所述執(zhí)行器(12)的相應(yīng)的第二致動信號(I*)并且由此根據(jù)相應(yīng)的所述結(jié)果速度目標(biāo)值(v*、v*+δv*)直接或者間接地調(diào)節(jié)至少一個軸(1)的所述速度(v)。