[發(fā)明專利]檢測一般道路天氣狀況

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980083005.6
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN113195326A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D.H.西爾弗;J-S.R.古特曼;M.詹姆斯
• 申請（專利權(quán)）人: 偉摩有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G01S13/86;G01S15/931;G01W1/02;G01W1/14;G01S15/88;G01S15/86;G01S17/931;G01S13/95;G01S17/95;B60W10/20;B60W10/18;B60W30/02;B60W40/0
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 金玉潔

該技術(shù)涉及確定影響車輛周圍道路的一般天氣狀況，以及當(dāng)在自主模式下操作時，這些狀況可能如何影響車輛的駕駛和路線規(guī)劃。例如，車載傳感器系統(tǒng)可以檢測道路是否普遍結(jié)冰，而不是道路表面的特定部分上的結(jié)冰區(qū)(1702)。該系統(tǒng)還可以評估由車輛和/或其他附近車輛(1704、1706、1708、1710)采取的特定駕駛動作。基于這種信息，車輛的控制系統(tǒng)能夠使用結(jié)果信息來選擇適當(dāng)?shù)闹苿蛹墑e或制動策略(1714)。因此，系統(tǒng)可以檢測和響應(yīng)不同級別的不利天氣狀況。車載計算機系統(tǒng)可以與附近車輛(1612、1614)和遠(yuǎn)程輔助(1604)共享道路狀況信息，使得其可以被用于更廣泛的車隊規(guī)劃操作。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2018年12月12日提交的美國申請第16/217,235號的權(quán)益，并且涉及于2018年12月12日提交的名稱為“確定自動駕駛車輛的車輪打滑”的美國申請第16/217,531號，其全部公開內(nèi)容通過引用整體并入本文。

背景技術(shù)

自主車輛，諸如不需要人類駕駛員的車輛，可用于幫助將乘客或貨物從一個地方運輸?shù)搅硪粋€地方。這種車輛可以在完全自主模式或部分自主模式下操作，其中人可以提供一些駕駛輸入。為了在自主模式下操作，該車輛可以使用各種車載傳感器以檢測外部環(huán)境的特征，并且可以使用接收的傳感器信息來執(zhí)行各種駕駛操作。然而，車輛附近的天氣狀況可能會對車輛在道路上的駕駛能力產(chǎn)生不利影響。設(shè)置為自己檢測環(huán)境中的對象的傳感器可能沒有能力或缺乏系統(tǒng)所需的精度來正確評估這種天氣狀況對車輛如何操作的潛在影響。

發(fā)明內(nèi)容

該技術(shù)涉及確定影響車輛周圍的道路的一般天氣狀況，以及當(dāng)在自主駕駛模式下操作時，這些狀況可能如何影響車輛的駕駛。例如，這可能包括確定道路是否普遍結(jié)冰，而不是道路表面特定部分上的結(jié)冰區(qū)。當(dāng)車輛的感知系統(tǒng)能經(jīng)由各種傳感器檢測即將到來的區(qū)域的狀況時，該車輛還能收集關(guān)于打滑、防抱死制動、溫度測量和其他數(shù)據(jù)的信息。該匯總信息通過車載系統(tǒng)分析，并用于修改駕駛操作和/或改變車輛的路線。

根據(jù)本技術(shù)的各方面，提供了一種確定在自主駕駛模式下操作的車輛周圍的環(huán)境中的天氣或道路狀況的方法。該方法包括：通過車輛的一個或多個處理器，從車輛的一個或多個傳感器接收車輛周圍的環(huán)境的傳感器數(shù)據(jù)；通過一個或多個處理器，使車輛的子系統(tǒng)在自主駕駛模式的操作期間中致動子系統(tǒng)的一個或多個部件；在子系統(tǒng)的一個或多個部件的致動期間獲得車輛的姿態(tài)信息；通過車輛的一個或多個處理器，根據(jù)所獲得的姿態(tài)信息確定車輛的實際姿態(tài)；通過一個或多個處理器，將車輛的實際姿態(tài)與車輛的預(yù)期姿態(tài)進(jìn)行比較；通過一個或多個處理器，基于比較確定實際姿態(tài)和預(yù)期姿態(tài)之間的差別；根據(jù)實際姿態(tài)和預(yù)期姿態(tài)之間的差別或接收到的外部環(huán)境的傳感器數(shù)據(jù)中的至少一個確定車輛周圍環(huán)境中存在不利天氣或道路狀況；以及響應(yīng)于確定車輛周圍的環(huán)境中的不利天氣或道路狀況而執(zhí)行動作。

確定存在不利天氣或道路狀況包括確定車輛正在其上操作的道路的區(qū)域是結(jié)冰的、濕滑的或至少部分地被雪覆蓋的。

使車輛的子系統(tǒng)致動一個或多個部件可包括以選定速度和以相對道路的特定部分的選定位置定向行駛通過道路的特定部分。該方法還可以包括指示另一車輛以不同的選定速度或以相對道路的特定部分的不同的選定位置定向行駛通過道路的特定部分。在這種情況下，其他車輛可以是第一車輛，該車輛可以是跟隨第一車輛的第二車輛，并且該方法包括第二車輛觀察第一車輛行駛通過道路的特定部分的結(jié)果。以選定速度和選定位置定向行駛通過道路的特定部分可以用于檢測沿著道路的特定部分的牽引量。

獲得姿態(tài)信息包括從車輛的一個或多個傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)。

該方法可以進(jìn)一步包括通過車輛的一個或多個傳感器檢測車輛周圍的環(huán)境中的由一個或多個其他車輛的駕駛動作。這可以包括：響應(yīng)于檢測到由一個或多個其他車輛的駕駛動作，一個或多個處理器確定沿道路的選定部分的特定天氣或道路狀況。該特定天氣或道路狀況可以是沿著道路的選定部分的水坑、結(jié)冰區(qū)或積雪。該方法進(jìn)一步包括：響應(yīng)于確定沿著道路的選定部分的特定天氣或道路狀況，從由車輛的一個或多個傳感器獲得的一組數(shù)據(jù)中濾除虛假的傳感器信號。