[發明專利]檢測一般道路天氣狀況

在審

• 申請號: 201980083005.6
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN113195326A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: D.H.西爾弗;J-S.R.古特曼;M.詹姆斯
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G01S13/86;G01S15/931;G01W1/02;G01W1/14;G01S15/88;G01S15/86;G01S17/931;G01S13/95;G01S17/95;B60W10/20;B60W10/18;B60W30/02;B60W40/0
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種確定在自主駕駛模式下操作的車輛周圍的環境中的天氣和道路狀況的方法，所述方法包括：

通過車輛的一個或多個處理器，從車輛的一個或多個傳感器接收車輛周圍的環境的傳感器數據；

通過所述一個或多個處理器，使車輛的子系統在自主駕駛模式下的操作期間致動子系統的一個或多個部件；

在子系統的所述一個或多個部件的致動期間獲得車輛的姿態信息；

通過車輛的所述一個或多個處理器，根據所獲得的姿態信息確定車輛的實際姿態；

通過所述一個或多個處理器，將車輛的實際姿態與車輛的預期姿態進行比較；

通過所述一個或多個處理器，基于比較確定實際姿態和預期姿態之間的差別；

根據實際姿態和預期姿態之間的差別或接收到的外部環境的傳感器數據中的至少一個確定車輛周圍的環境中存在不利天氣或道路狀況；以及

響應于確定車輛周圍的環境中的不利天氣或道路狀況而執行動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定存在不利天氣或道路狀況包括確定車輛正在其上操作的道路的區域是結冰的、濕滑的或至少部分地被雪覆蓋的。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，使車輛的子系統致動所述一個或多個部件包括以選定速度和對于道路的所述特定部分以選定位置定向行駛通過道路的所述特定部分。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括指示另一車輛以不同的選定速度或以相對道路的所述特定部分的不同的選定位置定向行駛通過道路的所述特定部分。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述另一車輛是第一車輛，所述車輛是跟隨第一車輛的第二車輛，并且所述方法包括第二車輛觀察第一車輛行駛通過道路的所述特定部分的結果。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，以選定速度和選定位置定向行駛通過道路的所述特定部分被進行以檢測沿著道路的所述特定部分的牽引力的量。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，獲得姿態信息包括從車輛的所述一個或多個傳感器接收傳感器數據。

8.根據權利要求1所述的方法，還包括由車輛的所述一個或多個傳感器來檢測車輛周圍的環境中的一個或多個其他車輛的駕駛動作。

9.根據權利要求8所述的方法，還包括響應于檢測到所述一個或多個其他車輛的駕駛動作，所述一個或多個處理器確定沿著道路的選定部分的特定天氣或道路狀況。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述特定天氣或道路狀況是沿著道路的所述選定部分的水坑、結冰區、或積雪中的一種。

11.根據權利要求9所述的方法，還包括，響應于確定沿著道路的所述選定部分的所述特定天氣或道路狀況，從由車輛的所述一個或多個傳感器獲得的數據的集合中濾除虛假的傳感器信號。

12.根據權利要求1所述的方法，還包括向另一車輛或車隊管理系統中的至少一個傳輸關于糾正駕駛動作、路線重新規劃動作或行為預測的修改的信息。

13.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述一個或多個部件中的給定的一個是制動部件，并且子系統是減速系統；

所述一個或多個部件中的所述給定的一個是加速部件，并且子系統是加速系統；或者

所述一個或多個部件中的所述給定的一個是轉向部件，并且子系統是轉向系統。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，執行動作包括執行糾正駕駛動作、實現路線重新規劃動作、使得對環境中的對象的行為預測的修改、向另一車輛提供通知、或向后端系統提供通知中的至少一種。