[發明專利]校準裝置、校準方法、程序和校準系統及校準目標

在審

• 申請號: 201980081729.7
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN113167859A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 山本英明
• 申請（專利權）人: 索尼半導體解決方案公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86;G01S13/87;G01S13/931
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 郭思宇

校準單元60獲取分別由傳感器單元40中的多個傳感器中的一個傳感器生成并指示校準目標的檢測結果的檢測信號。狀態檢測單元61使用檢測信號來檢測校準目標的狀態。時間差校正量設定單元65通過使用由狀態檢測單元61獲得的校準目標的狀態檢測結果來計算分別由傳感器單元40的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差，并基于計算結果設定時間差校正量。基于時間差校正量設定單元65設定的時間差校正量，可以校正由傳感器單元40的多個傳感器獲取的信息之間的時間對準偏差。

技術領域

本技術涉及校準裝置、校準方法、程序、校準系統以及校準目標，并校正在信息處理裝置中通過使用多個傳感器獲取的信息的時間對準偏差。

背景技術

傳統地，已經提出了通過使用借助于多種類型的傳感器獲得的信息，高精度地進行物體識別處理等。例如，專利文獻1記載了當使用雷達和攝像頭作為傳感器來檢測校準目標，并且檢測結果用于進行駕駛輔助等時，使用從雷達獲得的校準目標的坐標和從攝像頭獲得的校準目標的坐標，來容易地進行校準目標的匹配。

引文列表

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請公開No.2007-218738

發明內容

本發明要解決的問題

順便提及，來自多個傳感器的檢測結果可以包括時間對準偏差以及空間對準偏差。于是，在檢測結果之間存在時間對準偏差的情況下，不能基于來自傳感器的檢測結果精確地校正空間對準偏差等。

于是，本技術的目的是提供一種能夠校正由多個傳感器獲取的檢測結果之間的時間對準偏差的校準裝置、校準方法、程序和校準系統以及校準目標。

問題的解決方案

本技術的第一方面是：

一種校準裝置，包括：

狀態檢測單元，所述狀態檢測單元通過使用分別由多個傳感器中的一個傳感器生成并指示校準目標的檢測結果的檢測信號，檢測所述校準目標的狀態；和

時間差校正量設定單元，所述時間差校正量設定單元通過使用由所述狀態檢測單元獲得的所述校準目標的狀態檢測結果，計算分別由所述傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差，并基于計算結果設定時間差校正量。

在本技術中，狀態檢測單元通過使用分別由多個傳感器(例如主動式傳感器和被動式傳感器，或者多個主動式傳感器)中的一個傳感器生成并指示校準目標的檢測結果的檢測信號，來檢測校準目標的狀態。雷達和/或激光雷達用作主動式傳感器。時間差校正量設定單元通過使用由所述狀態檢測單元獲得的校準目標的狀態檢測結果，計算分別由所述傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差。具體地，通過使用分別由多個傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號中的任意一個作為基準，時間差校正量設定單元通過使用檢測信號的各幀的狀態檢測結果，計算相對于作為基準的檢測信號的時間差。例如，時間差校正量設定單元通過使用狀態檢測結果，計算當校準目標的狀態發生相等變化時的幀號之差，并將該差值定義作為時間差。此外，還包括同步處理單元，對于已計算出時間差的檢測信號，通過使用時間差校正量，校正所述時間差。例如，時間差指示當校準目標的狀態發生相等變化時的幀號之差，同步處理單元使利用時間差校正量校正的檢測信號的幀號與作為基準的檢測信號的幀號一致地輸出利用時間差校正量校正的檢測信號。此外，分別由多個傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號可以指示當隨機切換校準目標的狀態時的檢測結果，不限于指示當以預定周期切換校準目標的狀態時的檢測結果的情況。

本技術的第二方面是：

一種校準方法，包括：

由狀態檢測單元通過使用分別由多個傳感器中的一個傳感器生成并指示校準目標的檢測結果的檢測信號，檢測所述校準目標的狀態；和