[發明專利]校準裝置、校準方法、程序和校準系統及校準目標

在審

• 申請號: 201980081729.7
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN113167859A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 山本英明
• 申請（專利權）人: 索尼半導體解決方案公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86;G01S13/87;G01S13/931
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 郭思宇

1.一種校準裝置，包括：

狀態檢測單元，所述狀態檢測單元通過使用檢測信號來檢測校準目標的狀態，所述檢測信號中的每一個由多個傳感器中的一個傳感器生成并指示所述校準目標的檢測結果；和

時間差校正量設定單元，所述時間差校正量設定單元通過使用由所述狀態檢測單元獲得的所述校準目標的狀態檢測結果，計算分別由所述傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差，并基于計算結果設定時間差校正量。

2.按照權利要求1所述的校準裝置，

其中所述多個傳感器至少包括主動式傳感器。

3.按照權利要求2所述的校準裝置，

其中所述多個傳感器包括主動式傳感器和被動式傳感器。

4.按照權利要求2所述的校準裝置，

其中所述多個傳感器由所述主動式傳感器構成。

5.按照權利要求2所述的校準裝置，

其中使用雷達和/或激光雷達作為主動式傳感器。

6.按照權利要求1所述的校準裝置，

其中通過使用分別由所述多個傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號中的任意一個作為基準，所述時間差校正量設定單元通過使用檢測信號的各幀的狀態檢測結果，計算相對于作為基準的檢測信號的時間差。

7.按照權利要求6所述的校準裝置，

其中所述時間差校正量設定單元通過使用狀態檢測結果來計算當校準目標的狀態發生相等變化時的幀號之差，并將該差值定義作為時間差。

8.按照權利要求6所述的校準裝置，

其中分別由所述多個傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號指示當隨機切換校準目標的狀態時的檢測結果。

9.按照權利要求6所述的校準裝置，還包括：

同步處理單元，對于已計算出時間差的檢測信號，通過使用時間差校正量，校正所述時間差。

10.按照權利要求9所述的校準裝置，

其中時間差指示當校準目標的狀態發生相等變化時的幀號之差，

所述同步處理單元使利用時間差校正量校正的檢測信號的幀號與作為基準的檢測信號的幀號一致地輸出利用時間差校正量校正的檢測信號。

11.一種校準方法，包括：

由狀態檢測單元通過使用檢測信號來檢測校準目標的狀態，每一個檢測信號由多個傳感器中的一個傳感器生成并指示所述校準目標的檢測結果；和

由時間差校正量設定單元通過使用由所述狀態檢測單元獲得的校準目標的狀態檢測結果，計算分別由所述傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差，并基于計算結果設定時間差校正量。

12.一種程序，所述程序使計算機執行分別由多個傳感器中的一個傳感器生成并指示校準目標的檢測結果的檢測信號的校準，所述程序使計算機執行：

通過使用所述檢測信號，檢測所述校準目標的狀態的步驟；和

基于所述校準目標的狀態檢測結果，計算分別由所述傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差，并基于計算結果設定時間差校正量的步驟。

13.一種校準系統，包括：

傳感器單元，所述傳感器單元生成分別由多個傳感器中的一個傳感器生成并指示校準目標的檢測結果的檢測信號；

狀態檢測單元，所述狀態檢測單元通過使用由所述傳感器單元生成的各個傳感器的檢測信號，檢測所述校準目標的狀態；

時間差校正量設定單元，所述時間差校正量設定單元通過使用由所述狀態檢測單元獲得的所述校準目標的狀態檢測結果，計算分別由所述傳感器中的一個傳感器生成的檢測信號之間的時間差，并基于計算結果設定時間差校正量；和

同步處理單元，所述同步處理單元通過使用由所述時間差校正量設定單元設定的時間差校正量，校正所述檢測信號之間的時間差。