[發明專利]配管內檢修機器人

有效

• 申請號: 201980079512.2
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN113165710B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 山田浩也
• 申請（專利權）人: 荏原環境工程株式會社;株式會社海博特
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;F16L55/18
• 代理公司: 北京鉦霖知識產權代理有限公司 11722
• 代理人: 李英艷;玉昌峰

本發明提供一種配管內檢修機器人，具有裝置的構造非常簡單、易于實現防塵防水性、另外無論是什么方向的彎曲配管都能夠穿過且能夠選擇其推進方向的特性。一種配管內檢修機器人，對從集管分支的配管內進行檢修，所述配管內檢修機器人具備：1)移動單元，能夠從集管的入口即管座投入，并具備在集管內移動且能夠在期望的位置固定于集管內部的管壁的構造；2)用于確定被檢配管的位置的機構；以及3)用于對被檢配管內的狀態進行檢修的機構。

技術領域

本發明涉及能夠在具有彎曲部或分支部的配管的內部自由地移動且用于檢查該配管的內部的配管內檢修機器人。尤其是，本發明涉及鍋爐管的檢修裝置。

背景技術

通常，在鍋爐上具有很多水管和層內管，水在管中通過，燃燒燃料的砂土和燃燒產生的排氣的熱量傳導至水管和層內管，變為蒸氣。

將該水管和層內管匯集而成的管稱為集管(Header)。非常需求在檢修構成鍋爐的配管及層內管時，能夠在不切割配管的情況下對配管的內部進行檢查或修補的技術。為了實現該技術，需要在配管內移動的裝置，該裝置將作業檢修的裝置從配管的開口部插入集管內，能夠將該進行作業檢修的裝置搬運至期望的位置。

專利文獻1：日本特開2015-024748

專利文獻2：日本特開2015-224001

在專利文獻1中記載有一種配管內移動裝置，是本發明的申請人之前提出的專利申請，能夠在具有彎曲部或分支部的配管的內部自由地移動，能夠對用于對該配管的內部進行檢查或修補的作業裝置進行搬運。

在專利文獻2中記載有一種配管內移動裝置，具備在旋轉方向上縱向并排地配置的至少三組車輪單元和將至少三組車輪單元間以能夠轉動的方式連結的至少兩組鉸鏈部，至少三組車輪單元分別具有車輪、驅動該車輪旋轉的驅動部、固定于該驅動部的第一框架、以能夠轉動的方式安裝于驅動部的至少一個第二框架，在至少三組車輪單元的第一框架與第二框架之間設置有賦予用于將第一框架和第二框架彎折為V字狀的驅動力的彎曲生成器，兩組鉸鏈部構成為能夠在與第二框架的轉動方向大致正交的方向上轉動。

因此，根據專利文獻1的配管內移動裝置，能夠提供如下的配管內移動裝置，即使裝置的構造非常簡單，也易于實現防塵防水性，另外無論是什么方向的彎曲管都能夠在不控制裝置姿勢的情況下通過，而且具有在T字分支管中能夠選擇其推進方向的特性。

但是，在專利文獻1中記載的裝置中具有以下那樣的問題。專利文獻1的配管內移動裝置在從分支有成為檢查的對象的被檢配管的集管的入口即管座插入裝置的情況下，例如，具備三組車輪單元的裝置具有如下的問題，即，在前側的車輪單元與從前側起第二個車輪單元的輪子彼此之間的距離大于集管的口徑的情況下，不能將裝置插入集管。另外，另一方面具有如下的問題，即，在所述輪子之間的距離小于集管的口徑的情況下，裝置雖然能夠插入集管內，但是在集管內，在各車輪單元與集管內部的壁緊貼時，前側(第一個)車輪單元的車軸與中間(第二個)車輪單元的車軸所成的角度(張角)及最后(第三個)車輪單元的車軸與中間(第二個)車輪單元的車軸所成的角度(張角)過小，不能實現穩定行駛、緊貼。另外，具有如下的問題，即，在將配管內移動裝置搬運至被檢配管的位置的情況下，在將用于檢修被檢配管的狀態的裝置插入被檢配管的情況下，也不能將配管內移動裝置在預定的位置可靠地固定于集管內部的壁。