[發明專利]配管內檢修機器人

有效

• 申請號: 201980079512.2
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN113165710B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 山田浩也
• 申請（專利權）人: 荏原環境工程株式會社;株式會社海博特
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;F16L55/18
• 代理公司: 北京鉦霖知識產權代理有限公司 11722
• 代理人: 李英艷;玉昌峰

1.一種配管內檢修機器人，對從集管分支的配管內進行檢修，其中，所述配管內檢修機器人具備：

1)移動單元，能夠從集管的入口即管座投入，并具備在集管內移動且能夠在期望的位置固定于集管內部的管壁的構造；

2)用于確定被檢配管的位置的機構；以及

3)用于檢修被檢配管內的狀態的機構，

用于對所述被檢配管內的狀態進行檢修的機構具備：送水用管，向被檢配管的入口送水；以及傳感器，用于評價利用向所述送水用管內送水而產生的水流進行移動的被檢配管內的狀態。

2.根據權利要求1所述的配管內檢修機器人，其中，

所述移動單元具備至少三組車輪單元，

所述移動單元具備從所述三組車輪單元的位于中間的車輪單元將相鄰的車輪單元相連的一對臂部，

所述一對臂部具有：從所述位于中間的車輪單元延伸到各車輪單元的連桿(A)；從所述各車輪單元延伸到所述位于中間的車輪單元的連桿(B)；以及位于所述連桿(A)和所述連桿(B)之間并自由旋轉且能夠在任意的位置固定的關節，

相鄰的車輪單元借助具有所述連桿(A)、所述連桿(B)及位于所述連桿(A)和所述連桿(B)之間的關節的一對臂部結合。

3.根據權利要求2所述的配管內檢修機器人，其中，

所述關節由圍繞俯仰軸旋轉的機構和圍繞偏轉軸旋轉的機構構成。

4.根據權利要求3所述的配管內檢修機器人，其中，

所述關節在偏轉軸具備驅動關節的馬達。

5.根據權利要求2所述的配管內檢修機器人，其中，

所述移動單元具有如下的功能：在集管內部，在通過所述臂部的彎曲力使所述三組車輪單元與集管內部的管壁壓力接觸而緊貼時將所述三組車輪單元的旋轉鎖定地移動的情況下，解除鎖定。

6.根據權利要求2所述的配管內檢修機器人，其中，

所述移動單元在集管內部通過所述臂部的彎曲力和所述三組車輪單元與集管內部的管壁緊貼時，能夠除去所述臂部的彎曲力而釋放所述緊貼。

7.根據權利要求1所述的配管內檢修機器人，其中，

用于評價所述被檢配管內的狀態的傳感器具備利用超聲波檢測被檢配管的厚度的傳感器和從該傳感器延伸并具有一個以上相對于水流產生阻力的凸起的繩索。

8.根據權利要求1所述的配管內檢修機器人，其中，

用于對所述被檢配管內的狀態進行檢修的機構具備覆蓋被檢配管的入口周圍以免漏水的構造。