[發明專利]移動范圍設定系統以及移動范圍設定方法

在審

• 申請號: 201980078138.4
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN113168183A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 金山祐樹;山本健次郎;上田泰士;伊藤洋
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳秋明

能夠在預先設定的移動范圍移動的移動體從自己位置的周圍的環境取得圖像，求出用于得到判定了移動體能否進入根據自己位置以及圖像確定的區域的進入判定結果的進入判定條件。管理終端將進入判定條件以及圖像輸出到輸出裝置，并從輸入裝置接收與進入判定條件相關的修正信息。服務器通過使用管理終端的輸入裝置接收的修正信息，進行包含進入判定條件的更新的學習，從而根據進入判定結果設定移動受到控制的移動體的移動范圍。

技術領域

本發明涉及移動范圍設定系統以及移動范圍設定方法。

背景技術

近年來，自主地移動而進行貨物的搬運、人的引導、危險作業等的移動體(所謂的機器人)在工廠、醫院、公共設施、家庭等寬范圍的領域中運轉。這樣的移動體優選在與運用相關的區域內運轉。例如，作為與移動體的運用無關的區域，要求移動體不進入衛生間等私人區域、樓梯、臺階等危險區域等。

為了實現該要求，例如已知有專利文獻1所公開的技術。在該專利文獻1中，記載了“在周邊地圖中添加非地圖信息，將預先設定了設定行駛路徑的限制的第一限制信息應用于周邊地圖，在能夠計算行駛路徑的情況下，將第一限制信息應用于周邊地圖來計算行駛路徑”。此外，在該專利文獻1中記載了“在無法算出行駛路徑的情況下，將放寬對行駛路徑進行設定的限制的第二限制信息應用于第一限制信息來計算行駛路徑并向行駛控制部輸出”。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2017/145314號

發明內容

發明要解決的課題

然而，在專利文獻1所記載的技術中，需要預先關于存在移動體移動的可能性的全部區域以及區域內的物體，在通常時和放寬時分別設定與行駛方向、寬度、可否跨越車道等移動條件相關的參數。在該設定作業時，移動體的管理者必須預先掌握移動體的移動何時何地被限制。此外，例如，若直到每天運用的移動體的運用開始時沒有進行設定作業，則移動體有可能進入到被限制的區域、或與障礙物碰撞。但是，管理者預先掌握移動受到限制的全部區域的作業、設定參數的作業所涉及的經濟或時間的成本變高。

本發明是鑒于這樣的狀況而完成的，其目的在于能夠容易地進行移動體的移動范圍的設定。

用于解決課題的手段

本發明所涉及的移動范圍設定系統，是設定移動體能夠移動的移動范圍的移動范圍設定系統，具備：環境信息取得部，從移動體推斷出的自己位置的周圍的環境取得環境信息；進入判定部，求出用于得到判定了移動體能否進入根據自己位置以及環境信息確定的區域的進入判定結果的進入判定條件；存儲部，存儲進入判定條件以及環境信息；輸出裝置，輸出進入判定條件以及環境信息；輸入裝置，接收與進入判定條件相關的修正信息；以及學習部，通過使用輸入裝置所接收的修正信息進行包含在存儲部中存儲的進入判定條件的更新的學習，從而根據進入判定結果設定移動受到控制的移動體的移動范圍。

發明效果

根據本發明，由于使用輸入裝置所受理的修正信息來進行包含進入判定條件的更新的學習，因此能夠容易地設定移動體的移動范圍。

上述以外的課題、結構以及效果通過以下的實施方式的說明而變得明確。

附圖說明

圖1是表示本發明的第一實施方式所涉及的移動范圍設定系統的整體結構例的概要圖。

圖2是表示本發明的第一實施方式所涉及的計算機的硬件結構例的框圖。

圖3是表示在本發明的第一實施方式所涉及的移動范圍設定系統中進行的處理的概要的流程圖。

圖4是表示本發明的第一實施方式所涉及的移動體詳細的內部結構例的框圖。

圖5是表示本發明的第一實施方式所涉及的管理終端的詳細的內部結構例的框圖。