[發明專利]移動范圍設定系統以及移動范圍設定方法

在審

• 申請號: 201980078138.4
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN113168183A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 金山祐樹;山本健次郎;上田泰士;伊藤洋
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳秋明

1.一種移動范圍設定系統，是設定移動體能夠移動的移動范圍的移動范圍設定系統，其特征在于，具備：

環境信息取得部，從所述移動體推斷出的自己位置的周圍的環境取得環境信息；

進入判定部，求出用于得到判定了所述移動體能否進入根據所述自己位置以及所述環境信息確定的區域的進入判定結果的進入判定條件；

存儲部，存儲所述進入判定條件以及所述環境信息；

輸出裝置，輸出所述進入判定條件以及所述環境信息；

輸入裝置，接收與所述進入判定條件相關的修正信息；以及

學習部，通過使用所述輸入裝置所接收的所述修正信息進行包含在所述存儲部中存儲的所述進入判定條件的更新的學習，從而根據所述進入判定結果設定移動受到控制的所述移動體的所述移動范圍。

2.根據權利要求1所述的移動范圍設定系統，其中，

所述移動體具備移動控制部，該移動控制部在根據被更新的所述進入判定條件判定為能夠進入的所述區域進行使所述移動體進入的控制，避開根據被更新的所述進入判定條件判定為進入禁止的所述區域而進行使所述移動體移動的控制。

3.根據權利要求2所述的移動范圍設定系統，其中，

所述移動范圍設定系統具備進入判定確認部，將所述修正信息與在所述移動體推斷出的所述自己位置取得的所述環境信息相關聯，作為完成確認的進入判定結果而保存于所述存儲部。

4.根據權利要求3所述的移動范圍設定系統，其中，

所述環境信息取得部是設置于所述移動體的圖像取得部，

所述環境信息是通過所述圖像取得部取得的所述移動體的周邊的圖像，

所述學習部基于將所述圖像作為輸入而從所述進入判定條件得到的所述進入判定結果、以及所述修正信息來更新所述進入判定條件。

5.根據權利要求4所述的移動范圍設定系統，其中，

所述移動范圍設定系統還具備區域設定部，其將設定了從所述輸入裝置輸入為進入禁止的所述區域的地圖保存在所述存儲部中，

所述移動控制部進行避開針對所述地圖被設定為進入禁止的所述區域而使所述移動體移動的控制。

6.根據權利要求5所述的移動范圍設定系統，其中，

所述移動范圍設定系統還具備進入判定顯示部，該進入判定顯示部使所述進入判定結果與從所述存儲部讀出的所述地圖一起輸出到所述輸出裝置并顯示于用于管理所述移動體的管理畫面，通過由所述輸入裝置接收所述修正信息，使根據由所述修正信息修正后的所述進入判定條件而得到的所述進入判定結果與所述地圖一起顯示于所述管理畫面。

7.根據權利要求2所述的移動范圍設定系統，其中，

所述移動范圍設定系統具備：

初始設定部，在所述移動體的運用前對所述移動范圍進行初始設定；以及

進入判定條件設定部，基于初始設定的所述移動范圍設定所述進入判定條件。

8.根據權利要求7所述的移動范圍設定系統，其中，

從所述輸入裝置輸入的、由所述初始設定部進行設定或者選擇的所述項目至少包含禁止所述移動體的進入的區域、所述移動體被運用的運用區域。

9.根據權利要求2所述的移動范圍設定系統，其中，

所述環境信息取得部從所述移動體的周圍取得與所述環境信息一起作為所述進入判定條件的輸入的輔助環境信息，

所述進入判定部輸出除了所述環境信息之外還將所述輔助環境信息輸入到所述進入判定條件而得到的、與所述移動體能否進入相關的進入判定結果，

所述輔助環境信息包括：在所述環境信息取得部取得所述環境信息的位置處，由設置于所述移動體的麥克風采集到的所述移動體的周圍產生的聲音、由設置于所述移動體的照度計測量出的所述移動體的周圍的照度、以及由設置于所述移動體的測距計測距出的到目標物的距離中的至少任一個信息。

10.一種移動范圍設定方法，是設定移動體能夠移動的移動范圍的移動范圍設定方法，其特征在于，包括：

從所述移動體推斷出的自己位置的周圍的環境取得環境信息的處理；

求出用于得到判定了所述移動體能否進入根據所述自己位置以及所述環境信息確定的區域的進入判定結果的進入判定條件的處理；

將所述進入判定條件以及所述環境信息存儲于存儲部的處理；

將所述進入判定條件以及所述環境信息輸出到輸出裝置的處理；

從輸入裝置接收與所述進入判定條件相關的修正信息的處理；以及

通過使用所述輸入裝置所接收的所述修正信息進行包含在所述存儲部中存儲的所述進入判定條件的更新的學習，從而根據所述進入判定結果設定移動受到控制的所述移動體的所述移動范圍的處理。