[發明專利]可穿戴的手術用機械臂

在審

• 申請號: 201980077595.1
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN113164217A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 尹素真
• 申請（專利權）人: 尹三悅
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00;A61B90/53;A61B17/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明涉及可穿戴的手術用機械臂，本發明的可穿戴的手術用機械臂的特征在于包括：基座，能與手術者的手臂一起移動；移動部，形成有用于安裝手術器械的多個收容槽，所述移動部以使多個收容槽中一個收容槽能位于第一位置的方式能夠移動地安裝于所述基座；軸，以能進行前進和后退的方式配置于所述移動部的后方，且能選擇性地貫穿位于所述第一位置的收容槽；第一驅動部，用于使所述移動部移動，以使安裝于所述移動部的多個收容槽中的手術器械中被選擇的一個手術器械移動到第一位置；第二驅動部，用于使所述軸進行移動，以使位于所述第一位置的手術器械移動到位于第一位置前方的第二位置；及第三驅動部，用于向移動到所述第二位置的手術器械提供動力。

技術領域

本發明涉及一種可穿戴的手術用機械臂，更為詳細地，涉及一種可在手術者的手臂上固定機械臂的狀態下，利用通過手術者的操作控制的手術器械進行手術的可穿戴的手術用機械臂。

背景技術

在醫學上手術是指通過使用手術工具對皮膚、黏膜或其他組織進行切割、撕裂或加以操作來治療疾病的過程。尤其，對于切開手術部位的皮膚，治療、整形或去除其內部的器官等的開腹手術及腹腔鏡手術等來說，因其具有出血、副作用、患者的痛苦、疤痕及手術精度等問題，最近使用機器人的手術作為替代方案備受關注。

以往的手術用機器人如美國直觀外科手術操作公司(Intuitive Surgical)開發的達芬奇機器人(Da Vinci Surgical System)那樣由主(master)機器人和從動(slave)機器人構成，所述主機器人通過醫生操作生成并傳輸必要信號，所述從動機器人從主機器人接收信號后直接進行手術所需操作，通常從動機器人安裝在手術室，主機器人安裝在與手術室分離的操作室，并通過有線或無線方式連接主機器人和從動機器人進行遠程手術。

但是，以往的手術用機器人存在如下的問題：即，體積非常大，安裝需要相當大的空間，且因裝置結構復雜，在制造、安裝及熟練過程中需要花費大量時間和費用。尤其，即使是簡單的手術，當使用以往的手術用機器人時，存在因所需的時間和費用，機器人手術反而成為低效方式的問題。

此外，在手術中需要使用其他手術器械時，使用如下的方法等：即，將當前使用的手術用機器人的機械臂移位，并由手術輔助者更換手術器械后重新移動到原來位置。但是，在此情況下，需要將機械臂移動到能夠使手術輔助者更換手術器械的空間，因此可能會產生機械臂的不必要的移動線路。這在需要最短時間內完成手術的特性上，具有浪費不必要的時間的問題。此外，存在為了更換手術器械的簡單作業，需要額外人力(手術室輔助護士一至二名、器械護士一名)的問題。

此外，在利用機器人進行手術的過程中，當患者發生意想不到的緊急情況時，在與手術室分離的遠程利用主機器人進行手術的醫生為了直接參與手術需要準備時間，因此手術時間只能被延遲，由此存在無法立即應對緊急情況的問題。

發明內容

因此，本發明是為了解決如上所述的以往問題而提出的，其目的是提供一種可穿戴的手術用機械臂，該可穿戴的手術用機械臂在手術者的手臂上固定機械臂的狀態下，通過由手術者的操作控制的手術器械進行手術，因此即使發生意想不到的緊急情況，也能使手術者立即采取應對措施。

此外，本發明的目的是提供一種可穿戴的手術用機械臂，該可穿戴的手術用機械臂在安裝于手術者手臂的基座上設置有安裝有多個手術器械的移動部，且根據由手術者輸入的信號實現手術器械的更換，由此不僅能夠縮短手術時間，而且無需用于更換手術器械的額外的人力。

此外，本發明的目的是提供一種可穿戴的手術用機械臂，在該可穿戴的手術用機械臂中，安裝在手術者手臂的基座通過多關節支撐臂被支撐在結構體上，因此能夠防止因機械臂的自重導致的手術者手臂疲勞度的增加。